编辑：OAK中国
首发：oakchina.cn
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▌前言
Hello，大家好，这里是OAK中国，我是助手君。
OpenCV的OAK相机今年针对机器人、无人机、机器视觉、智能交通等行业推出了重磅新品OAK-D-Pro智能深度相机，提供SDK，赋能客户部署差异化算法，支持中国客户定制需求，以满足各种智能设备SLAM导航定位、避障和智能分析等应用。
接下来会从三个方面来给大家分析这款产品。
▌性能卓越
OAK-D-Pro内嵌高性能Myriad X VPU，算力是树莓派4B的40倍！采用了主动双目视觉技术+结构光，在室内外各种场景，均能生成高帧率和高精度的深度图，同时支持实时AI算法的部署。整机具有深度图精度高、帧率高、AI算力强、成像质量好、集成度高、功耗低、体积小巧等诸多优点。
OAK-D-Pro
OAK-D-Pro相机搭载了全球领先的光学解决方案供应商艾迈斯欧司朗的Belago 1.1点阵投射模块、红外夜视IR模组、高像素RGB摄像头、AI深度摄像头模组、高性能的3D神经网络推理加速以及惯性测量单元 IMU，可以理解成加强版realsense（ D435i/T265）+ NVIDIA Jetson系列的合体相机。这些丰富的传感器组合提供了多维度的信息，使得OAK-D-Pro相机能够帮助机器人构建强大的环境感知和理解能力。
OAK-D-Pro结构图
▌应用场景
机器人SLAM导航中，单一的传感器不能适用所有的导航应用场景，比如单目或者双目纯视觉传感器在大多数纹理丰富的场景中效果很好，但是如果遇到玻璃，白墙等特征较少的场景，基本上无法工作。OAK-D-Pro在双目深度测距的基础上，增加了红外散斑结构光，提高了双目测量精度的同时，也增加了在光滑表面的双目测距效果。
上：OAK-D，下：OAK-D-Pro
三款OAK相机室外深度效果
三款OAK相机室内深度效果
同时OAK-D-Pro增加了红外补光功能，其双目深度相机也支持红外夜视功能，大大提高了相机全天候工作的环境适用性。
三款OAK相机室内黑暗环境拍摄效果
相对于OAK-D、OAK-D-Lite这两款相机，OAK-D-Pro在点云精度上大幅提高，在室内室外效果上都相当惊艳！
三款OAK相机室内点云效果
三款OAK相机室外点云效果
最全OAK-D-Pro测试（点云、深度、IR），对比OAK-D与OAK-D-Lite！
OAK-D全系列产品内置BNO086 高速采样IMU，提高了定位测量的精度和连续性。为机器人避障、建图、导航提供了方便。
并且OAK-D-Pro还内置了纯硬件的视觉同步开关信号，可以做到IMU、闪光灯等设备和RGBD图硬件同步，极大地提高了SLAM的实时性、鲁棒性和精度。
OAK-D-Pro具有正常视角版本和广角版本，满足用户在实际使用情况下的不同需求。
OAK型号RGB摄像头FOV深度摄像头FOVOAK-D-ProD: 81° / H: 69° / V: 55°D: 82° / H: 72° / V: 50°OAK-D-Pro-WD: 120° / H: 108° / V: 93°D: 150° / H: 127° / V: 79.5°
左：OAK-D-Pro，右：OAK-D-Pro-W
除了在机器人领域的广泛应用，OAK-D-Pro相机也在工业场景有诸多应用。针对工业场景，我们还提供了具有千兆以太网、PoE接口的、IP67工业级防水的OAK-D-Pro-PoE。广角版本的OAK-D-Pro-W-PoE目前正在测试中，预计会在下半年上市，中国区用户可支持预定。
OAK-D-Pro-PoE
▌易于开发
OAK所有系列的产品，软硬件均开源，其中还有很多基于OAK-D-Pro的开源slam案例给大家免费参考。
项目序号链接1
https://github.com/srl-ncra/swarm-vslam https://github.com/duncanrhamill/oakd_orbslam3 https://github.com/engcang/oakd-ros-simple https://github.com/bharath5673/depthai-slam https://docs.luxonis.com/projects/api/en/latest/components/nodes/feature_tracker/
OAK-D-Pro的双目深度视觉+结构光+IMU整合方案是目前较优的全天候机器人slam导航解决方案。
; ▌参考资料
https://docs.oakchina.cn/en/latest/
https://www.oakchina.cn/selection-guide/
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Original: https://blog.csdn.net/oakchina/article/details/124397406
Author: OAK中国_官方
Title: OAK-D-Pro介绍及实测效果
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