引言
关于ZED相机的安装和配置可以先参考【ZED】从零开始使用ZED相机（一）：windows下的安装配置与测试，接下来开始二次开发ZED相机。
阅读ZED API文档，选择自己使用的语言，学会相机的基本调用函数
笔者建议：安装包的samples与官方文档配合使用效果更加
必备导入库：（后面涉及的代码都要导入这两个库）
import pyzed.sl as sl
import cv2
ZED开发目录：
（1）打开相机，终端打印相机的ZED相机的基本信息
（2）捕获图像（左、右、深度图等）+ 获取计算的数据（视差、深度、3D数据等）
下面详细展开
1 hello_zed（初见ZED）
import pyzed.sl as sl
import cv2
def hello_zed():
zed = sl.Camera()
init_params = sl.InitParameters()
init_params.sdk_verbose = False
err = zed.open(init_params)
if err != sl.ERROR_CODE.SUCCESS:
exit(1)
zed_info = zed.get_camera_information()
print('相机序列号：%s' % zed_info.serial_number)
print('相机型号：%s' % zed_info.camera_model)
print('相机分辨率: width:%s, height:%s' % (zed_info.camera_resolution.width, zed_info.camera_resolution.height))
print('相机FPS：%s' % zed_info.camera_fps)
print('相机外部参数：')
print('相机旋转矩阵R：%s' % zed_info.calibration_parameters.R)
print('相机变换矩阵T：%s' % zed_info.calibration_parameters.T)
print('相机基距：%s' % zed_info.calibration_parameters.get_camera_baseline())
print('初始化参数：')
zed_init = zed.get_init_parameters()
print('相机分辨率：%s' % (zed_init.camera_resolution))
print('深度最小：%s' % (zed_init.depth_minimum_distance))
print('深度最大：%s' % (zed_init.depth_maximum_distance))
zed.close()
if __name__ == "__main__":
hello_zed()
2 image_capture(捕获图像)
import pyzed.sl as sl
import cv2
import os
def image_capture():
zed = sl.Camera()
init_params = sl.InitParameters()
init_params.camera_resolution = sl.RESOLUTION.HD1080
init_params.camera_fps = 30
err = zed.open(init_params)
if err != sl.ERROR_CODE.SUCCESS:
exit(1)
runtime_parameters = sl.RuntimeParameters()
runtime_parameters.sensing_mode = sl.SENSING_MODE.STANDARD
i = 0
image = sl.Mat()
disparity = sl.Mat()
dep = sl.Mat()
depth = sl.Mat()
point_cloud = sl.Mat()
resolution = zed.get_camera_information().camera_resolution
w, h = resolution.width , resolution.height
x,y = int(w/2),int(h/2)
while True:
if zed.grab(runtime_parameters) == sl.ERROR_CODE.SUCCESS:
timestamp = zed.get_timestamp(sl.TIME_REFERENCE.CURRENT)
zed.retrieve_image(image, sl.VIEW.LEFT)
img = image.get_data()
zed.retrieve_measure(disparity,sl.MEASURE.DISPARITY,sl.MEM.CPU)
dis_map = disparity.get_data()
zed.retrieve_measure(depth,sl.MEASURE.DEPTH,sl.MEM.CPU)
zed.retrieve_image(dep,sl.VIEW.DEPTH)
depth_map = depth.get_data()
dep_map = dep.get_data()
zed.retrieve_measure(point_cloud,sl.MEASURE.XYZBGRA,sl.MEM.CPU)
point_map = point_cloud.get_data()
print('时间点',timestamp.get_seconds(),'中心点视差值',dis_map[x,y],'中心点深度值',depth_map[x,y],'中心点云数据',point_map[x,y])
view = np.concatenate((cv2.resize(img,(640,360)),cv2.resize(dep_map,(640,360))),axis=1)
cv2.imshow("View", view)
key = cv2.waitKey(1)
if key & 0xFF == 27:
break
if key & 0xFF == ord('s'):
savePath = os.path.join("./images", "V{:0>3d}.png".format(i))
cv2.imwrite(savePath, view)
i = i + 1
zed.close()
视图显示结果如下：笔者通过设置按键”s”进行想要图像的保存，需要注意的是保存路径需要先创建好
终端打印如下：
代码中涉及的可选参数（点击关键字可进入官方文档链接）
Original: https://blog.csdn.net/qq_44703886/article/details/122711690
Author: 摇曳的树
Title: 【ZED】从零开始使用ZED相机（二）：打开相机+捕获图像
原创文章受到原创版权保护。转载请注明出处：https://www.johngo689.com/648217/
转载文章受原作者版权保护。转载请注明原作者出处！