首先，在
包，需要使用以下命令： catkin_create_pkg</p>
<p>包名称，
包所依赖的其他
包的名称。 接下来，在
，用于打开USB摄像头并将消息发送出去。可以使用Python或C++编写
。以下是一个Python的示例代码： python #!/usr/bin/env python import</p>
<p>py from sensor_msgs.msg import Image import cv2 from cv_bridge import CvBridge def capture(): # 打开摄像头 cap = cv2.VideoCapture(0) bridge = CvBridge() # 发送图像消息 pub =</p>
<p>py.Publisher('camera/image', Image, queue_size=10)</p>
<p>py.init_node('camera', anonymous=True) rate =</p>
<p>py.Rate(30) # 每秒发送30帧图像 while not</p>
<p>py.is_shutdown(): ret, frame = cap.read() if ret: img_msg = bridge.cv2_to_imgmsg(frame, "bgr8") pub.publish(img_msg) rate.sleep() # 释放摄像头 cap.release() if <strong>name</strong> == '<strong>main</strong>': try: capture() except</p>
<p>py.</p>
<p>InterruptException: pass 这个
库打开USB摄像头，并将每帧图像转换为
的Image消息类型，然后通过</p>
<p>py.Publisher<code>发布到</code>/camera/image<code>主题上。 在</code>CMakeLists.txt中添加以下内容，以编译Python
： catkin_install_python(PROGRAMS nodes/camera.py DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}) 最后，在启动
运行时，使用以下命令启动
： `
run
包名称。
Original: https://blog.csdn.net/weixin_53495682/article/details/126498231
Author: 三月秋雨
Title: ROS2功能包与节点
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