首先需要理解Planning模块是基于Scenario、Stage、Task这样的层次来进行的，即：场景->步骤->具体的决策方法。Apollo可以应对自动驾驶所面临的不同道路场景，都是通过Scenario统一注册与管理。Scenario通过一个有限状态机来判断选择当前行车场景，每个Scenario下又有多个Stage，指当前场景下需要执行的粗略步骤。
Planning模块根据routing（导航模块），prediction（感知模块）感知的周围环境信息，以及地图定位导航信息为自动驾驶车辆规划出一条运动轨迹（包含坐标，速度，加速度，jerk加加速度，时间等信息），然后将这些信息传递给控制模块。
而如果要对planning模块，control模块等进行测试，不可避免的就要对障碍物信息进行模拟，下面根据本人使用经验，总结出以下三种方式。
文章目录
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– 1、方式一（利用Python脚本）
– 2、方式二(利用gtest)
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+ (1)定义报文文件
+ （2）读取报文信息，并赋值
– 3、方式三（利用lgsv
Original: https://blog.csdn.net/qq_41593516/article/details/126150659
Author: ss_helloworld
Title: apollo自动驾驶进阶学习之：在apollo中模拟障碍物的三种方法
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