仓库 – 持久化场景和状态
Warehouse – Persistent Scenes and States
RViz 的”MotionPlanning”插件提供了 持久保存完整规划场景和机器人状态的可能性。 目前，有两个 存储插件（基于warehouse_ros）可用：
warehouse_ros_mongo ,使用MongoDB 作为后端
warehouse_ros_sqlite ,它使用 SQLite 作为后端
您可以使用您最喜欢的包管理器（例如 apt-get install ros-noetic-warehouse-ros-mongo）安装它们，或者从源代码构建 build them from source它们（当然，您必须将相应的存储库检出到您的 src 文件夹中 为了那个原因）。
Storage plugin selection
必须在 MoveIt 配置的启动文件中指定仓库插件和设置。 如果您不想使用 MongoDB 插件，您应该 调整 warehouse_settings.launch.xml，也可能调整 warehouse.launch。 存储插件由参数 warehouse_plugin 决定。 有效选项是适用于 MongoDB 的 warehouse_ros_mongo::MongoDatabaseConnection和适用于 SQLite 的 warehouse_ros_sqlite::DatabaseConnection。 此外，参数 warehouse_host和 warehouse_port配置连接详细信息。 在 SQLite 插件的情况下， warehouse_host包含数据库文件的路径，而 warehouse_port 未使用。
name="moveit_warehouse_host" default="/path/to/your/file.sqlite" />
对于 warehouse_ros_mongodb，请改用以下内容
undefined
或者，启动 MongoDB 服务器（在warehouse.launch 中注释/取消注释以下内容）
undefined
Connecting to the storage backend 连接到存储后端
选择存储插件并配置启动文件后，run RViz 使用
roslaunch moveit_resources_panda_moveit_config demo.launch db:=true
在 RViz 中，确保”Displays”视图中存在”MotionPlanning”插件。 否则，请使用下面的”Add”按钮添加它。 导航到”MotionPlanning”窗口的”Context”选项卡。 验证连接详细信息（ MongoDB 的主机/端口， SQLite 的文件路径）并单击”Connect”。
之后，会出现一个对话框，询问您是否要删除 RViz 中的所有当前状态和场景（不在数据库中，持久数据不受此影响）。 当您刚刚启动 RViz 时，您可以放心地选择”是”。
Saving/Loading scenes and states
现在您已成功连接，您可以保存和恢复机器人状态和规划场景。 这可以在”Stored Scenes”中完成。 RViz 中的”Stored States”选项卡。
要 保存开始状态，请将绿色manipulator拖到正确位置，然后单击”Save Start”。 可以使用”Save Goal”按钮保存目标状态（橙色机械手）。 要恢复状态，请在列表中选择它，然后单击”Set as Start”。 “Set as Goal”。
原文：
Original: https://blog.csdn.net/cxyhjl/article/details/122345662
Author: 十年一梦实验室
Title: 【neotic-moveit】Warehouse – Persistent Scenes and States
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