引言
当我们想使用D435i相机去跑VINS-Fusion时，如果不把标定过的相机信息写入config文件中就运行，这样运动轨迹会抖动十分严重，里程计很容易漂。接下来将介绍如何标定D435i相机，并设置VINS-Fusion的config文件。
一 标定前的准备工作
在标定前我们需要查看相机的加速度在静止时是否正常，标准是加速度计的N：9.8左右。
通过打开realsense-viewer，点击Motion Module按键，然后放在Accel上观察。
如果你的此数值不在9.8附近，就需要对IMU进行校准，不然最后运行VINS-Fusion会发生抖动。
; 1.1校准IMU
若IMU加速度计正常，可跳过下面的校准过程。
realsense官方给了进行IMU校准的方法，参考网址为：https://dev.intelrealsense.com/docs/imu-calibration-tool-for-intel-realsense-depth-camera
下载对应的pdf文件，直接从第三节开始看即可。
校准完会发现加速度计的值在9.8左右，恢复正常。
; 1.2检查相机的健康状态
参考realsense官网给出的相机健康检查方法
https://www.intelrealsense.com/best-known-methods-for-optimal-camera-performance-over-lifetime
具体的校准方法在第三节部分，如下图所示
具体步骤参考官方教程
; 二 D435i相机标定
2.1 标定工具准备
2.1.1 code_utils
1.创建工作空间，将code_utils及imu_utils放入其中，工作空间名称自己定（当然也可以放在你已有的工作空间内）。这两个工具都是imu标定需要用到的，可以标定出imu的噪声密度和随机游走。
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make
2.下载编译code_utils
cd ~/catkin_ws/src
git clone https:
cd ..
catkin_make
2.1.2 imu_utils
cd ~/catkin_ws/src
git clone https:
cd ..
catkin_make
2.1.3 Kalibr
参考官方的Installation步骤
https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/installation
2.2 IMU标定
1.找到你安装的realsense-ros包，复制launch文件中的rs_camera.launch文件，并重命名为rs_camera2.launch（命名自定），修改如下的参数：
修改前：
<arg name="unite_imu_method" default=""/>
修改后
<arg name="unite_imu_method" default="linear_interpolation"/>
修改该参数的目的是为了将加速度计（accel）和陀螺仪（gyro）的数据合并得到imu话题。
运行相机启动文件
roslaunch realsense2_camera rs_camera2.launch
2.打开~/catkin_ws/src/imu_utils/launch（参考自己的安装路径），在此位置打开终端并运行命令
gedit d435i_imu_calibration.launch
写入如下内容：
<launch>
<node pkg="imu_utils" type="imu_an" name="imu_an" output="screen">
<!--TOPIC名称和上面一致-->
<param name="imu_topic" type="string" value= "/camera/imu"/>
<!--imu_name 无所谓-->
<param name="imu_name" type="string" value= "d435i"/>
<!--标定结果存放路径-->
<param name="data_save_path" type="string" value= "$(find imu_utils)/data/"/>
<!--数据录制时间-min-->
<param name="max_time_min" type="int" value= "50"/>
<!--采样频率，即是IMU频率，采样频率可以使用rostopic hz /camera/imu查看，设置为200，为后面的rosbag play播放频率-->
<param name="max_cluster" type="int" value= "200"/>
</node>
</launch>
在imu_utils下创建data文件夹，标定结果将存放到此处。
3.录制数据包，将realsense相机静止放置，放置时间要略大于d435i_imu_calibration.launch中设置的录制时间，即大于50min（参考别的博客有设置120min的，也有50min的，经过自己测试50min是可以的）
rosbag record -O imu_calibration /camera/imu
其中imu_calibration是录制bag包的名字，可自己定义，录制的包会生成在当前终端的目录下，/camera/imu是相机发布的IMU话题。
4.运行标定程序
cd /catkin_ws
source ./devel/setup.bash
roslaunch imu_utils d435i_imu_calibration.launch
5.打开新终端，播放录制的数据包
cd 数据包所在路径
rosbag play -r 200 imu_calibration.bag
标定结束后，我们打开/catkin_ws/src/imu_utils/data，其中d435i_imu_param.yaml是我们需要的结果，内容如下：
%YAML:1.0
model_type: PINHOLE
camera_name: camera
image_width: 640
image_height: 480
distortion_parameters:
k1: 0.002403959808138445
k2: 0.001212094600722141
p1: 0.0027975318922339606
p2: 0.0013305451339391025
projection_parameters:
fx: 389.1883630968763
fy: 389.9466918297371
cx: 322.6505040434058
cy: 244.3879141231001
（3）right.yaml
`bash
%YAML:1.0
Original: https://blog.csdn.net/m0_46555669/article/details/127277626
Author: Haoyang Liu
Title: D435i相机的标定及VINS-Fusion config文件修改
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