The CARLA manual control package is a ROS only version of the manual_control.py script that comes packaged with CARLA. All data is received via ROS topics.
官网：https://carla.readthedocs.io/projects/ros-bridge/en/latest/carla_manual_control/
使用 pygame 显示仿真器画面和接受键盘并转换为控制指令的节点，参考其帮助指导即可。
- 前提
为了能够使用 carla_manual_control，一些特定的传感器需要附加到自我的车辆上（关于如何将传感器附加到车辆上的信息，请参见 Carla Spawn Objects ）。
- 显示图像：一个角色名为
rgb_view、分辨率为 800 x 600 的摄像头。 - 显示当前位置：一个角色名为
gnss的GNSS传感器和一个角色名为odmetry的伪传感器。 - 获取车道入侵的通知：一个车道入侵传感器，角色名称为
lane_invasion。 -
获取碰撞通知：一个碰撞传感器，角色名称为碰撞。
-
运行该包
-
确保
CARLA正在运行，启动ROS bridge：
roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge.launch
- 生成目标
roslaunch carla_spawn_objects carla_spawn_objects.launch
- 启动 carla_manual_control 节点
roslaunch carla_manual_control carla_manual_control.launch
- 若要手动驾驶车辆，请按”B”。按”H”查看说明。
或者，上面所有的命令被组合成一个单独的，单一的启动文件，并可以通过执行以下命令同时运行:
roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge_with_example_ego_vehicle.launch
Original: https://blog.csdn.net/wohu1104/article/details/125413175
Author: wohu1104
Title: ROS Bridge 笔记（04）— carla_manual_control 功能包（人工控制车辆）
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