在之前的实验中用到了realsense-D435i，为了提高精度使用之前必须要进行标定。本篇文章就介绍下各类标定方法。因为我最终的目的是完成IMU和双目的联合标定，整个流程都是围绕整个目的展开的。过程中包括：RGB标定、单目标定、IMU标定、双目标定、IMU-双目标定
标定使用了kalibr标定库，整篇参考了系列博客：路径规划_Nankel Li的博客-CSDN博客。具体的内容可以去看这个，但在实现中还是有所不同（特别是标黄色的注意部分）。在此做下记录希望能够帮助到各位。
第一步 环境配置：
参考：D435i标定摄像头和IMU笔记一（配置环境篇）_Nankel Li的博客-CSDN博客
注：最后一个命令改为：
kalibr_create_target_pdf --type checkerboard --nx 5 --ny 8 --csx 0.045 --csy 0.045
会在~/kalibr_workspace生成PDF文件，就是标定板文件
第二步，RGB标定
参考：D435i标定摄像头和IMU笔记二（RGB摄像头标定篇）_Nankel Li的博客-CSDN博客
注：rosbag包录制的时候要用到标定板文件，打开rviz，用摄像头对齐然后开始录制，录制一段时间之后，有成功的显示为止，在~/calib_data/camera_calib下生成三个文件
第三步：IMU标定
参考：D435i标定摄像头和IMU笔记三（IMU标定篇）_Nankel Li的博客-CSDN博客_d435i imu标定
选择的方法是：港科大imu_utils进行标定
注：ceres-solver安装教程参考：
在linux ubuntu18.04版本中安装ceres solver_YMWM_的博客-CSDN博客_linux安装ceres
注：执行launch文件,出现wait for imu data，再执行rosbag回放，再等待一下，会有结果。录制rosbag要至少两个小时，计算参数也要至少两个小时。这个录制rosbag可以不对齐标定板，静置录制环境即可。
第四步：进行双目标定
参考：D435i标定摄像头和IMU笔记二-2（RGB+双目多摄像头标定篇）_Nankel Li的博客-CSDN博客_d435是双目吗
注：原文中关闭结构光的步骤说的不是很明确，可以参考这篇：Realsense D435i关闭IR结构光_Hecttttttttt的博客-CSDN博客。需要注意下新版的界面现在是下面这样的(设置emitter_enabled为off(0)即可)：
注：realsense默认双目是不开的，所以为了有infra1和infra2话题，要设置下rs_camera.launch。设置如下：
报错：
信息如下：
error:Cameras are not connected through mutual observations, please check the dataset. Maybe adjust the approx. sync. Tolerance
解决：https://blog.csdn.net/DarlingXXY/article/details/119563632
第五步：进行双目IMU联合标定
参考：D435i标定摄像头和IMU笔记四-2（双目摄像头与IMU联合标定篇）_Nankel Li的博客-CSDN博客
注：还是要对齐标定板录制rosbag文件
报错：
[ERROR] [1648369950.616657]: Optimization failed!
解决：https://blog.csdn.net/qq_38337524/article/details/115589796
无关参考：我感觉D435i的使用有必要写出一篇教程，什么烧写升级固件，更改分辨率帧率，标定，发布IMU数据等等_TYINY的博客-CSDN博客_d435i 使用
Original: https://blog.csdn.net/gls_nuaa/article/details/123855004
Author: DWQY
Title: Intel Realsense D435i各类标定教程
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