针对三维重建中的多点空间变换关系，通过最小二乘+SVD分解方法求解变换矩阵，即旋转+平移，旋转可能是绕x、y、z旋转不同角度的结果，常被应用于机械臂控制、三维重建、场景建模等方面。
参考– 视觉SLAM十四讲：
1.假设有一组配对好的3D点：
2.SVD方法建模：
2.1 首先，定义第 i 对匹配点的误差项：
Original: https://blog.csdn.net/yohnyang/article/details/124490587
Author: 明月醉窗台
Title: 三维重建（4）之SVD求解三维变换矩阵Rt（旋转+平移）
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