GIoU Loss 在 IoU Loss 的基础上解决了边界框不重合的问题；
DIoU Loss 在 IoU 和 GIoU Loss 上加入了边界框中心点的信息；
CIoU Loss 在 DIoU Loss 的基础上加入了边界框宽高比的尺度信息。
- L1 Loss、L2 Loss 和 Smooth L1 Loss
三个损失函数的图像公式如上，分别对其求导：
公式中的 x 都是 bounding box 四个坐标点与 ground truth 四个坐标点的差值，四个点分别计算 Loss 再相加，得到这个 bbox 的回归损失。
L1 Loss 在训练后期当 x 值较小时，梯度依然固定不变，会导致模型在最优解附近振荡。L2 Loss 在训练初期 x 较大时，梯度也过大，导致训练不稳定。smooth L1 Loss 避免了上述两个 Loss 存在的问题，x 较小时梯度依然小，x 较大时梯度固定而不至于过大。
而 VOC 和 COCO 上检测任务的评价指标都是基于 IoU 的，多个 bbox 可能有相同的 smooth L1 Loss，但 IoU 差别可能很大，于是引入了基于 IoU 的一系列 Loss。smooth L1 Loss 的缺点：对于尺度不具有不变性；同样通过4个点回归坐标框的方式是假设4个坐标点是相互独立的，没有考虑其相关性，实际4个坐标点具有一定的相关性。
- IoU Loss
将两个框的 IoU 取 -ln，直接作为损失函数，将 bbox 看作一个整体进行回归。通常情况下 IoU Loss = 1-IoU。
- GIoU Loss
但是 IoU Loss 的缺点是当 IoU 的值为0时，其 Loss 为无穷并且不可导（针对取 -ln 的情况）。更重要的是 IoU 无法反映两个框是如何相交的，下图中，三种不同相对位置的框拥有相同的 IoU=0.33 值，但是拥有不同的 GIoU=0.33，0.24，-0.1，当框的对齐方向更好一些时GIoU的值会更高一些。
对于 bbox 和 gt，我们要找到一个 bbox 和 gt 最小外接矩形 C，然后计算 C 中没有覆盖 bbox 和 gt 的面积占 C 总面积的比例，然后用 bbox 和 gt 的 IoU 值减去这个比值。
对于 IoU Loss 的两个缺点，由于 IoU 取值范围为0~1所以 GIoU 的取值范围为-1~1。 同时由于 GIoU 引入了框 C，所以当 bbox 和 gt 不重合时也同样可以计算。最终的 GIoU Loss = 1-GIoU。
- DIoU Loss 和 CIoU Loss
好的目标框回归损失应该考虑三个重要的几何因素： 重叠面积，中心点距离，长宽比。在2020 AAAI 上有文章指出了 IoU Loss 和 GIoU Loss 的两个改进方向：一是为了加快收敛速度，使损失函数为最小化 bbox 和 gt 之间的归一化距离。因此提出了 DIoU Loss，该 Loss 考虑了重叠面积和中心点距离，相对于 GIoU Loss 收敛 更快；二是当 gt 完全包裹 bbox 时能更精确更快地惩罚模型，因为当 gt 完全包裹 bbox 的时候，其 IoU 和 GIoU 的值都一样，此时 GIoU 退化为 IoU， 无法区分其相对位置关系，如下图。因此提出了 CIoU Loss，考虑到了所有的几何因素，相对于 GIoU Loss 精度更高。
通常基于 IoU 的 Loss 符合范式：Loss = 1-IoU+惩罚项，惩罚项定义为 bbox 和 gt 的惩罚项。DIoU Loss 中惩罚项为：
就是说 DIoU=IoU-惩罚项。其中 b 为 bbox 和 gt 的中心点，ρ 为欧式距离，c 为 bbox 和 gt 最小外接矩形对角线的长度，如下图：
可以将 DIoU 替换 NMS 算法中的 IoU，即论文提出的 DIoU-NMS，实验结果表明有一定的提升。DIoU Loss 可以直接优化2个框直接的距离，比 GIoU Loss 收敛速度更快，对于 gt 包裹 bbox 的这种情况，DIoU Loss 可以收敛的很快，而 GIoU Loss 此时退化为 IoU Loss 收敛速度较慢。
CIoU 的惩罚项是在 DIoU 的惩罚项基础上加了一个影响因子，这个因子用来拟合 bbox 和 gt 的长宽比。
α 是用来做 trade-off 的参数：
v 是衡量长宽比一致性的参数：
CIoU=IoU-（DIoU 的惩罚项+CIoU 的惩罚项）。CIoU Loss 定义为：
Original: https://blog.csdn.net/AmbitionalH/article/details/122933496
Author: 不说话装高手H
Title: 神经网络——常见的回归损失函数
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