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一、图像二值化处理
主要目的是通过二值化图像，使得车道线那部分图像被尽可能多地显示出来。这里使用4中方式得到不同的二值图。
1.Sobel算子+绝对值
转为灰度图后，将求得的x，y方向上的Sobel梯度（64位浮点数）取他们的绝对值，并进行归一化后，转为8位无符号数，根据设定的阈值筛选。
原因：标准的计算梯度的方式是下面第二种，通常，为了计算方便，也会直接取绝对值。
def abs_sobel_threshold(img, orient='x', thresh_min=2, thresh_max=1000000):
gray = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_RGB2GRAY)
abs_sobel = None
if orient == 'x':
abs_sobel = np.absolute(cv2.Sobel(gray, cv2.CV_64F, 1, 0))
if orient == 'y':
abs_sobel = np.absolute(cv2.Sobel(gray, cv2.CV_64F, 0, 1))
scaled_sobel = np.uint8(255 * abs_sobel / np.max(abs_sobel))
binary_output = np.zeros_like(scaled_sobel)
binary_output[(scaled_sobel >= thresh_min) & (scaled_sobel
2.Sobel算子
这里是计算的实际的xy方向上的梯度大小，公式是G = np.sqrt( G(x)2 + G(y)2 )。同样也是进行归一化，转为8位无符号数。
def mag_threshold(img, sobel_kernel=3, mag_threshold=(50, 1000)):
gray = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_RGB2GRAY)
sobel_x = cv2.Sobel(gray, cv2.CV_64F, 1, 0, ksize=sobel_kernel)
sobel_y = cv2.Sobel(gray, cv2.CV_64F, 0, 1, ksize=sobel_kernel)
gradmag = np.sqrt(sobel_x ** 2 + sobel_y ** 2)
scale_factor = np.max(gradmag) / 255
gradmag = (gradmag / scale_factor).astype(np.uint8)
binary_out = np.zeros_like(gradmag)
binary_out[(gradmag >= mag_threshold[0]) & (gradmag
3.倾斜角度
求出梯度后，通过arctan求得y和x之间的角度，并根据设定的角度的阈值过滤。这里设定了0.7和1.3之间，大约是45°-80°，也就是y方向梯度比x方向的梯度要大，但不能过大，如果y方向上梯度变化很大，x方向上梯度变化很小，可能是图中明暗交界非常明显的地方，以及车道线白线和车道交界的地方。根据下面第三张图可以看出来。主要保留了左边的黄色车道线。
def dir_threshold(img, sobel_kernel=5, thresh=(0.7, 1.3)):
'''根据倾斜角度过滤'''
gray = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_RGB2GRAY)
sobel_x = cv2.Sobel(gray, cv2.CV_64F, 1, 0, ksize=sobel_kernel)
sobel_y = cv2.Sobel(gray, cv2.CV_64F, 0, 1, ksize=sobel_kernel)
absgraddir = np.arctan(sobel_y / (sobel_x + 1e-7))
binary_out = np.zeros_like(absgraddir)
binary_out[(absgraddir >= thresh[0]) & (absgraddir
4.HLS颜色空间
将原来的RGB图像，转到HLS颜色空间，并取出S通道，根据阈值，对S通道进行筛选。
原因：车道线是白色以及黄色，训练图像是深色的路面以及其他标识，因此将颜色转换到HLS色域，该颜色空间的三种表示方式分别是：Hue（色相）、Saturation（饱和度）、Lightness（亮度）。饱和度越低，颜色越偏向于灰色。亮度越高，颜色越偏向于白色。色相越高，颜色越鲜艳。因此，由于训练图整体是偏灰色的，把饱和度高的这一部分的提取出来，会更容易取出车道线。
def hls_thresh(img, thresh=(100, 255)):
hls = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_RGB2HLS)
_, _, s_channel = cv2.split(hls)
binary_output = np.zeros_like(s_channel)
binary_output[(s_channel >= thresh[0]) & (s_channel
5.二值图结合
以上四种方式，根据调整的阈值不同，可能有不同的效果，我们根据四个输出，对其进行融合，得到最终的二值图。
def combined_threshold(img):
abs_bin = abs_sobel_threshold(img, orient='x', thresh_min=50, thresh_max=255)
mag_bin = mag_threshold(img, mag_threshold=(50, 255))
dir_bin = dir_threshold(img, sobel_kernel=5, thresh=(0.7, 1.3))
hls_bin = hls_thresh(img, thresh=(170, 255))
combined = np.zeros_like(dir_bin)
combined[(abs_bin == 255) & (mag_bin == 255) & (dir_bin == 255) | (hls_bin == 255)] = 255
return combined, abs_bin, mag_bin, dir_bin, hls_bin
以上四种以及二值图结合后效果如下：
二、车道线分割
1.仿射变换
SRC是实际图像的车道线所在的位置四点坐标，原图是1280*720，选出了一个梯形的车道线。DST是目标图像四点坐标，是一个矩形，要把车道线映射到这个矩形上。也就是说我们要把原图中，有畸变的车道线，变成一个俯视图的车道线。因此这里先获取到变换矩阵m以及逆变换矩阵m_inv。
import cv2
import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
src = np.float32([[200, 720], [1100, 720], [595, 450], [685, 450]])
dst = np.float32([[300, 720], [980, 720], [300, 0], [980, 0]])
m_inv = cv2.getPerspectiveTransform(dst, src)
m = cv2.getPerspectiveTransform(src, dst)
2.车道线直方图
（这里首先把原图的1280720转为了7201280，也就是行和列的表示方式，以方便矩阵运算。）
由于已经转为了二值图，车道线在图的下半部分，于是我们直接把下半部分，沿着高的方向求和，就可以得到直方图了。从1280/2=640也就是图的中心位置，左右两侧分别从100开始，找到峰值，峰值所在的地方，就是车道线的地方。
histogram = np.sum(binary_warped[int(binary_warped.shape[0] / 2):, :], axis=0)
midpoint = np.int(histogram.shape[0] / 2)
leftx_base = np.argmax(histogram[100:midpoint]) + 100
rightx_base = np.argmax(histogram[midpoint:binary_warped.shape[1] - 100]) + midpoint
3.滑动窗口寻找车道线
首先选出图像中的非零点，并返回非零点的x和y坐标，这张图里面有23819个非零点，那么x和y就全都是23819维的向量。 注意：矩阵的行，是坐标中的y，矩阵的列，是坐标中的x。
滑动窗口的方式是由上到下，窗口的起始位置，就是峰值所在的像素点的位置。窗口宽度这里设定为200，因此需要中心点左边-100，右边+100。高度就是根据窗口数量，用总高度除以数量所得。
有了窗口之后，只需要判断非零点的xy坐标全都在窗口内即可， 在的话，就记录他的索引，用这个索引可以在23819那么多的非零点里面，取得对应的点的坐标。对于左右车道线都进行同样的操作。当出现了车道线之后，根据索引，取得其像素坐标，根据均值作为新的窗口中心点，继续往下移动。
最后把两侧车道线的xy坐标都合并起来。
总结：这种滑动的方式寻找的车道线，只适合车道线比较清晰的路面，如果路面上很多车道线都磨没了，这种方式很可能就找不到车道线了，但是深度学习的方式可以自动脑补出来车道线。
滑动窗口查找车道线
nwindows = 9
window_height = np.int(binary_warped.shape[0] / nwindows)
nonzero = binary_warped.nonzero()
nonzeroy = np.array(nonzero[0])
nonzerox = np.array(nonzero[1])
leftx_current = leftx_base
rightx_current = rightx_base
margin = 100
minpix = 10
left_lane_inds = []
right_lane_inds = []
for window in range(nwindows):
win_y_low = binary_warped.shape[0] - (window + 1) * window_height
win_y_high = binary_warped.shape[0] - window * window_height
win_xleft_low = leftx_current - margin
win_xleft_high = leftx_current + margin
win_xright_low = rightx_current - margin
win_xright_high = rightx_current + margin
# 非零y的索引在窗口内，非零x的索引也在窗口内，只记录行索引即可，后面通过索引寻找
good_left_inds = ((nonzeroy >= win_y_low) & (nonzeroy < win_y_high) & (nonzerox > win_xleft_low) & (
nonzerox < win_xleft_high)).nonzero()[0]
good_right_inds = ((nonzeroy >= win_y_low) & (nonzeroy < win_y_high) & (nonzerox >= win_xright_low) & (
nonzerox < win_xright_high)).nonzero()[0]
left_lane_inds.append(good_left_inds)
right_lane_inds.append(good_right_inds)
if len(good_left_inds) > minpix:
leftx_current = np.int(np.mean(nonzerox[good_left_inds]))
if len(good_right_inds) > minpix:
rightx_current = np.int(np.mean(nonzerox[good_right_inds]))
left_lane_inds = np.concatenate(left_lane_inds)
right_lane_inds = np.concatenate(right_lane_inds)
leftx = nonzerox[left_lane_inds]
lefty = nonzeroy[left_lane_inds]
rightx = nonzerox[right_lane_inds]
righty = nonzeroy[right_lane_inds]
4.车道线拟合
通过np.polyfit，对车道线进行拟合，根据多项式函数的特性，如果变量的幂比较高，是可以出现曲线的，因此这里设为最高3次幂，基本上就足够用来拟合了。返回的是四个值，分别是三次项参数、二次项参数、一次项参数、以及偏置。由于我们是通过x来计算y，因此方法中传入的是y和x。
有了参数，就可以创建y坐标了，这里的undist就是原图，读出来后是720*1280，因此y坐标就是0到719。根据得到的多项式参数，就可以算出左侧车道线以及右侧车道线的x坐标了。
para_l = np.polyfit(lefty, leftx, deg=3)
para_r = np.polyfit(righty, rightx, deg=3)
ploty = np.linspace(0, undist.shape[0] - 1, undist.shape[0])
left_fitx = para_l[0] * ploty ** 3 + para_l[1] * ploty ** 2 + para_l[2] * ploty + para_l[3]
right_fitx = para_r[0] * ploty ** 3 + para_r[1] * ploty ** 2 + para_r[2] * ploty + para_r[3]
5.车道线区域标注
这里用一张黑色的图，把车道线的区域标出来。
# 生成一张黑图，做mask，将车道线区域标注出来
color_warp = np.zeros((720, 1280, 3), dtype='uint8')
pts_left = np.array([np.transpose(np.vstack([left_fitx, ploty]))])
pts_right = np.array([np.flipud(np.transpose(np.vstack([right_fitx, ploty])))])
pts = np.hstack((pts_left, pts_right))
cv2.fillPoly(color_warp, np.int_([pts]), (0, 255, 0))
对于左侧车道线，y是从0到719，也就是从上到下，因此，左侧车道线是从右到左的x坐标，由大到小排列，坐标顺序就是下图中的从上到下。
对于右侧也是一样，但是对于cv2.fillPoly来说，需要提供的是轮廓点，如果想生成下面 左图这样的填充好的图的话，顺序应当是左上，左下，右下，右上，这样才是一个完整的轮廓，因此需要把右侧的坐标上下反转，用来在画图时，和左侧进行连接。
填充完毕，就可以逆变换了，使用前面已经准备好的矩阵进行逆变换。最后通过addWeighted方法，把变换好的mask和原图融合在一起，得到结果。
newwarp = cv2.warpPerspective(color_warp, m_inv, imgOut_size, flags=cv2.INTER_LINEAR)
result = cv2.addWeighted(img, 0.5, newwarp, 0.5, 0)
Original: https://blog.csdn.net/Swayzzu/article/details/122357709
Author: Swayzzu
Title: 传统方法车道线标注及相关知识
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