【EventOS Nano】EventOS Nano使用快速入门

快速入门

EventOS Nano非常简单，除源码外，只需要实现三个代码，就可以使用EventOS Nano编写程序

• main.c main函数，初始化和启动EventOS
• eos_port.c 如EventOS在特定平台上的接口实现，就是EventOS Nano移植的相关代码
• eos_led.c LED的闪烁状态机。LED灯闪烁，类似于单片机界的hello world

如下对每一个文件进行详细说明：

1.main.c

EventOS初始化->订阅表初始化->LED状态机初始化->EventOS启动

/* include ------------------------------------------------------------------ */
#include "eventos.h"                                // EventOS Nano头文件
#include "event_def.h"                              // 事件主题的枚举
#include "eos_led.h"                                // LED灯闪烁状态机

/* define ------------------------------------------------------------------- */
static eos_u32_t eos_sub_table[Event_Max];          // 订阅表数据空间

/* main function ------------------------------------------------------------ */
int main(void)
{
    if (SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000) != 0)
        while (1);

    eos_init();                                     // EventOS初始化
#if (EOS_USE_PUB_SUB != 0)
    eos_sub_init(eos_sub_table, Event_Max);         // 订阅表初始化
#endif

#if (EOS_USE_SM_MODE != 0)
    eos_sm_led_init();                              // 状态机模式demo初始化
#endif
    eos_reactor_led_init();                         // reactor模式demo初始化

    eos_run();                                      // EventOS启动

    return 0;
}

在QP和EventOS Nano中，事件主题的定义是使用枚举来定义的。但反观很多事件驱动和消息驱动的应用，如ROS和MQTT的实现，其事件（消息）的定义，是使用字符串的。二者各有利弊，枚举的好处是节省RAM和ROM，适合资源受限的场合，字符串的好处是，使用方便，不产生耦合，利于实现分布式。

事件主题event_def.h的定义如下：

#include "eventos.h"

enum {
    Event_Test = Event_User,    // 事件主题的定义从Event_User开始，小于Event_User的是系统事件。
    Event_Time_500ms,
    Event_Time_1000ms,

    Event_ActEnd,

    Event_Max
};

2.eos_port.c

eos_port.c是硬件或平台依赖文件

#include "eventos.h"

// 进入临界区，关闭全局中断
void eos_port_critical_enter(void)
{
    __disable_irq();   // 当IDE为MDK时，面向ARM Cortex-M系列，可以参考实现
}

// 退出临界区，开启全局中断
void eos_port_critical_exit(void)
{
    __enable_irq();    // 当IDE为MDK时，面向ARM Cortex-M系列，可以参考实现
}

// 断言接口，EventOS Nano推崇防御式编程，内部运用了大量的断言检查程序运行的合法性
eos_u32_t eos_error_id = 0;
void eos_port_assert(eos_u32_t error_id)
{
    // 断言信息的打印。
    SEGGER_RTT_printf(0, "------------------------------------\n");
    SEGGER_RTT_printf(0, "ASSERT >>> Module: EventOS Nano, ErrorId: %d.\n", error_id);
    SEGGER_RTT_printf(0, "------------------------------------\n");

    eos_error_id = error_id;

    while (1)
    {
         /* User code */
    }
}

// 空闲回调函数：当EventOS Nano没有任何事件需要处理的时候，会调用此函数
// 可以实现：硬件设备的轮训、随机数的计算等，如果没有，实现一个空函数即可
void eos_hook_idle(void)
{

}

// 启动回调函数
// 在EventOS Nano初始化完毕，且状态机运行之前，会调用这个回调函数。这里可以对硬件设备进行初始化、对功能模块或者中间件进行初始化等。
void eos_hook_start(void)
{
   // 硬件初始化
    /* User code */

    // 功能模块初始化
    /* User code */
}

// 停止回调函数
// 在EventOS Nano进入断言后，或者用户调用eventos_stop函数将EventOS停止后，此回调函数会被调用
//  这个函数主要用于有序关闭敏感设备（关闭电机运行），或者向外界提供信息（打开报警器，显示报警界面，或者打印报警信息等）。
void eos_hook_stop(void)
{
   // 有序关闭敏感设备,如果没有可以注释掉
    motor_stop(Motor_Left);
    motor_stop(Motor_Right);

    // 显示必要信息
    led_set_status(LedStatus_Stop);
}

3.eos_led_sm.c和eos_led_sm.h

eos_led.c中描述了状态机模式是如何使用的，eos_sm_start->state_init->state_off->state_on,state_on和state_off根据Event_Time_500ms发布时机切换状态。

/* include ------------------------------------------------------------------ */
#include "eos_led.h"                    // 模块头文件
#include "eventos.h"                    // EventOS头文件
#include "event_def.h"                  // 事件定义头文件
#include                       // 标准输入输出库

/* data structure ----------------------------------------------------------- */
typedef struct eos_led_tag {            // LED类
    eos_sm_t super;
    eos_bool_t status;
} eos_led_t;

static eos_led_t led;                   // led对象，单例模式

/* static state function ---------------------------------------------------- */
// 初始状态
static eos_ret_t state_init(eos_led_t * const me, eos_event_t const * const e);
// Led的ON状态
static eos_ret_t state_on(eos_led_t * const me, eos_event_t const * const e);
// Led的Off状态
static eos_ret_t state_off(eos_led_t * const me, eos_event_t const * const e);

/* api ---------------------------------------------------- */
void eos_led_init(void)
{
    static eos_u32_t queue[32];                 // 事件队列
    eos_sm_init(&led.super, 1, queue, 32);      // 状态机初始化
                                                // 状态机启动，以state_init作为初始状态。
    eos_sm_start(&led.super, EOS_STATE_CAST(state_init));

    led.status = 0;
}

/* static state function ---------------------------------------------------- */
static eos_ret_t state_init(eos_led_t * const me, eos_event_t const * const e)
{
    // 将Event_Time_500ms型事件加入到订阅表中,即订阅Event_Time_500ms事件
    EOS_EVENT_SUB(Event_Time_500ms);
    // 发布Event_Time_500ms周期事件，并设置发布周期为500ms
    eos_event_pub_period(Event_Time_500ms, 500);

    // 跳转到state_off函数
    return EOS_TRAN(state_off);
}

/*每500ms,订阅的500ms事件会发布一次，切换on/off状态，并进入对应函数的Event_Enter状态执行*/

static eos_ret_t state_on(eos_led_t * const me, eos_event_t const * const e)
{
    switch (e->topic) {
        case Event_Enter:                           // 状态state_on的进入事件
            printf("State On!\n");
            me->status = 1;
            return EOS_Ret_Handled;

        case Event_Time_500ms:                      // 收到Event_Time_500ms，跳转到state_off
            return EOS_TRAN(state_off);

        default:
            return EOS_SUPER(eos_state_top);
    }
}

static eos_ret_t state_off(eos_led_t * const me, eos_event_t const * const e)
{
    switch (e->topic) {
        case Event_Enter:                           // 状态state_off的进入事件
            printf("State Off!\n");
            me->status = 0;
            return EOS_Ret_Handled;

        case Event_Time_500ms:                      // 收到Event_Time_500ms，跳转到state_on
            return EOS_TRAN(state_on);

        default:
            return EOS_SUPER(eos_state_top);
    }
}

4.eos_led_reactor.c和eos_led_reactor.h

描述reacotor模型的使用方法

/* include ------------------------------------------------------------------ */
#include "eos_led.h"
#include "eventos.h"
#include "event_def.h"
#include

/* data structure ----------------------------------------------------------- */
typedef struct eos_reactor_led_tag {
    eos_reactor_t super;

    eos_u8_t status;
} eos_reactor_led_t;

eos_reactor_led_t actor_led;

/* static event handler ----------------------------------------------------- */
static void led_e_handler(eos_reactor_led_t * const me, eos_event_t const * const e);

/* api ---------------------------------------------------- */
void eos_reactor_led_init(void)
{
    eos_reactor_init(&actor_led.super, 2, EOS_NULL);
    eos_reactor_start(&actor_led.super, EOS_HANDLER_CAST(led_e_handler)); // 绑定led_e_handler句柄

    actor_led.status = 0;

#if (EOS_USE_PUB_SUB != 0)
    eos_event_sub((eos_actor_t *)(&actor_led), Event_Time_1000ms);   // 订阅Event_Time_1000ms事件，即将Event_Time_1000ms加入到订阅表中
#endif
#if (EOS_USE_TIME_EVENT != 0)
    eos_event_pub_period(Event_Time_1000ms, 1000);   // 发布Event_Time_1000ms period 事件，设置发布周期为100ms
#endif
}

/* static state function ---------------------------------------------------- */
static void led_e_handler(eos_reactor_led_t * const me, eos_event_t const * const e)
{
    if (e->topic == Event_Time_1000ms) {
    // 只要Event_Time_1000ms到来，me->status切换状态
        me->status = (me->status == 0) ? 1 : 0;
    }
}

Original: https://www.cnblogs.com/Wangzx000/p/16491863.html
Author: _Wangzx
Title: 【EventOS Nano】EventOS Nano使用快速入门