专栏中，
介绍了ORBSLAM的原理和一系列开源库，想必大家对ORBSLAM已经有了初步的了解。在这篇中，我们将使用Improved_ORBSLAM2实时稠密重建。为了完成这一目标，我们需要搭建ROS环境、安装依赖库以及运行ORBSLAM2 App等。
首先，下载Ubuntu 16.04系统映像，使用 Universal USB Installer软件创建U盘启动盘，在Intel NUC主机进行安装。
然后，按照官方文档下载安装 RealSense驱动。其他驱动比如移动动硬盘、鼠标键盘、显示屏等的驱动在安装Ubuntu系统是已经安装。
最后，安装ROS系统。在配置好源、公钥后，输入”sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full”指令，安装ROS Kinetic完整版。
安装git 、cmake、Pangolin、OpenCV3、Eigen3、OPENNI2、PCL等依赖库。
由于ORB-SLAM2在构建的时候只在地图中保留了特征点，如果想要获得稠密或者半稠密的点云地图，就要单独添加一个线程用于维护点云地图，将ORB-SLAM2生成的关键帧传入点云地图构建线程，利用传入关键帧来生成点云地图。高翔博士已经对这一工作进行了相应的探索。
给定一个目标位姿， 路径规划节点将使用3D-RRTstar算法进行路径规划，从轨迹数据获得初始位姿，然后获取 八叉树转换节点的八叉树地图数据并在八叉树地图上进行规划出一条满意解。最后 运动控制节点获取物流机器人的实际位姿和预期位姿数据，通过串级控制算法使物流机器人达到预期位姿。
Original: https://blog.csdn.net/qq_42450767/article/details/122151298
Author: IT兔
Title: SLAM机器人开发（五）使用Improved_ORBSLAM2实时稠密重建教程
原创文章受到原创版权保护。转载请注明出处：https://www.johngo689.com/597840/
转载文章受原作者版权保护。转载请注明原作者出处！