DSPACE仿真平台的使用
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我们使用DSPACE仿真平台软件来模拟小汽车的自动驾驶。
总共需要用到DSPACE大类下的三个软件:ModelDesk、ControlDesk、MotionDesk。
; 1.ModelDesk新建项目
在桌面上点击ModelDesk图标,打开DSPACE—ModelDesk
选择 File 标签,侧边栏选择 New,点击 New ASM Project
。
项目类型(ASM Project Type)选择 Traffic。目标路径(Target directory)自定义为自己想要的路径, 并且记住这个路径,下一步有用。目标平台(Target Platform)选择VEOS。
耐心等待半分钟,项目建立成功之后如下。
2.MotionDesk引入项目
点击MotionDesk图标,打开DSPACE—MotionDesk。
选择 File 标签,侧边栏选择 Open,点击 Open Project and Experiment
选择上一步创建的项目的路径,例如我的是E:\dspace\Traffic_test。在下方栏目中点击加号进行展开,选择ASMTraffic。
耐心等待半分钟,项目引入成功之后可以看到一个小汽车在路面上。
; 3.ControlDesk引入项目
ControlDesk的引入和MotionDesk完全一样, 但是它引入之后比MotionDesk要多两步配置。
同样地,我们打开DSPACE—ControlDesk。
选择 File 标签,侧边栏选择 Open,点击 Open Project and Experiment
还是选择那个项目路径,下方栏目选择Experiment_001。
项目引入成功之后如下。
从这里开始要比MotionDesk多两步配置。
第一步,我们在左侧的Project选项卡中选中 Hardware Configuration
。点击鼠标右键,选择 Add Platform/Device
。
Platform Type 选择 VEOS,点击next。
点击Import from file,在弹出窗口中进入项目的路径,比如这里是E:\dsapce\Traffic_test。
然后选择 Simulation
-》 RealTimeObjects
-》 VEOS
-》 ASM_Traffic.sdf
。
点击Finish,可以看到Hardware Configuration中出现了我们刚才导入的文件
这个时候如果遇到 Solution Error 弹窗,可以不用理会。
第二步,依然在左侧的Project选项卡中,双击打开 dashboard.lay
文件,右侧会出现一个汽车仪表盘。
4.项目整合运行
我们在ControlDesk的菜单栏中,点击 Go online。
在MotionDesk中,Home菜单栏中的Sources默认是 Network:UDP:Connection
,我们将它选择为 VEOS:UDP:Connection
。然后点击 Go online。
我们回到ModelDesk中,在左侧的Project选项卡中,双击打开 Experiment_001
,在中间会看到一个配置页面 Configuration Page,然后点击右边的 Download All
按钮。
这一步的作用是将ModelDesk中设置的参数全部传递到MotionDesk和ControlDesk中,三者才能协同运行。
最后,我们在ModelDesk的Home菜单栏下,点击Start,一个简单的 DSPACE 项目就开始运行啦。
我们可以在MotionDesk中看到仪表盘上的速度开始提升,ControlDesk中的小汽车开始移动。
如果要结束项目运行,在ModelDesk中点击 Stop ,在MotionDesk、ControlDesk中点击 Go offline 即可。
Original: https://blog.csdn.net/qq_42582489/article/details/124299237
Author: 风云诀4
Title: DSPACE仿真平台的使用
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