我们都知道在使用ROS时，启动一个节点我们可以使用rosrun启动一个节点！但是如果要启动多个节点呢？是不是得一个个都得启动！是不是感觉特别麻烦和累赘！don’t worry！ROS已经帮我们考虑好了！那就是launch 文件，我们可以在launch文件编写多个node节点，然后只需启动launch文件，就可以实现一键启动！
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一、launch文件快速使用
我们以turtlesim为例进行编写launch文件！
我们如果要启动一个turtle节点，如下:
rosrun turtlesim turtlesim_node
启动键盘节点，如下：
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
需要两步！而launch文件如下：
node pkg：功能包名
type：节点名
name：自定义名称
output：输出到屏幕
运行只需：
roslaunch launch_learning start_turtle.launch
launch_learning：功能包名
start_turtle.launch：launch文件名
注：启动launch文件就不需要启动roscore了！
二、launch文件一些配置
1、launch根标签设置
当我们的launch文件已经弃用或者过时，可以添加备注，让其他使用者知道弃用情况！
在launch根标签加入 deprecated=”该launch文件已经过时，建议不使用”
2、launch的node标签
①属性
- pkg：功能包名（常用）
- type：node节点名（常用）
- name：自定义节点名（常用）
- args：参数（将参数传递给节点）
- respawn：如果节点退出，是否自动重启（true/false）
- respawn_delay=”N”（若respawn为true，那么延迟N秒后启动节点）
- required：（true/false）若为true，如果该节点退出，将结束整个roslaunch
- ns=”xxx” 添加命名空间namespace（目的是防止重名）
3、launch文件的include标签 （常用）
我们都知道，不可能把所以launch代码都放在一块，显得十分臃肿，因此可以采用include标签进行代码复用！
- file=”$(find 功能包名)/xxx/xxx.launch”
4、launch文件的remap标签 （实用）
我们可以看到下图，启动turtle节点和turtle的键盘控制节点，然后启动键盘控制节点，我们发现新启动的键盘控制节点并不能控制小乌龟，原因在于话题名称不对应，一个是/cmd_vel 另一个是/turtle1/cmd_vel ，如果想要新启动的键盘控制节点控制小乌龟移动，那就可以采用remap进行话题重命名！
5、launch文件的param标签
param放置的外置的区别是后者添加了命名空间
6、launch文件的rosparam
①导入参数
有点像param标签，但是区别在于rosparam可以导入yaml文件一次性导入参数！
②导出参数
③删除参数 （用的少）
7、launch文件的group标签
我们都知道如果启动两个相同的节点，后一个节点会把前一个节点干掉！但如何两个都启动呢！那就需要使用group这个标签了！
我们可以发现启动了两个小乌龟界面，话题也更新了两个不一样的命名空间的话题！这样就可以两个相同的节点同时启动了！
8、launch文件的arg标签
如果在启动launch文件没有设置参数的话，就默认使用default的参数值
也可以在启动launch文件时设置参数，如下：
roslaunch launch_learning arg.launch car_length:=0.9 car_width:=0.1 car_height:=0.99
Original: https://blog.csdn.net/qq_42108414/article/details/123520143
Author: Q小鑫
Title: 【ROS学习】launch文件的使用
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