1 引言
今年6月，我们应小伙伴儿的需求，写了两篇如何通过购买零件从零搭建一台ROS实体车的推文《开源！手把手教你搭建Arduino+树莓派的ROS小车（上）》、《开源！手把手教你搭建Arduino+树莓派的ROS小车（下）》。
并且将对应的效果演示视频放入到了B站（COONEO）中，目前累计播放量已近2W。一晃半年过去了，我们的微信交流群逐渐壮大，陆陆续续开始有同学咨询我们，能否出一个基于 Nvidia Jetson nano 的ROS小车搭建教程，于是，从这个月初，我们便利用正常项目开发之余，准备了一套全新的”保姆级”教程，目的就是让更多爱好者能够快速地自行搭建ROS实体车，享受这个过程带来的成就感；与此同时，我们优化了一下硬件及外观，让其看起来更加酷。
3D 打印结构及外观版本
亚克力结构版本
本次主要以我们设计的3D打印结构及外观版本为例，教大家如何将一系列硬件部署到自己喜欢的结构上。具体步骤请让我娓娓道来。
2 真机平台与硬件型号清单
一、真机平台
- Jetson Nano : 上位机处理器（运行ROS节点、图像处理）
Jetson nano 实拍图
- Arduino mega 2560 :下位机处理器（串口通信、电机及灯光控制）
（source：Arduino 官网）
二、执行机构
- TT-马达：带减速器、霍尔编码器（1:48 、2×13）
三、供电部分
- 总电源：3节串联 18650 电池及对应的电池盒
- Jetson nano micro 供电 ：5V – 3A 稳压模块
- 电量显示 ：18650 电池专用显示模块、电压范围可调
- 充电方式 ：DC接口 、12.6V 锂电池防过充充电器
四、中间件
Arduino mega 2560 不能直接驱动电机，需要一个电机驱动芯片来完成对应的功能，在之前的推文中，我们使用的是 L298N 模块，使用接线端子的形式进行连接，如下图两马达中间的红色部分。
旧版本 – 连线复杂
这一次，我们将电机驱动芯片更换为效率更高的TB6612FNG，并且将其安装到了我们的arduino mega 2560 扩展板中，你看，是不是简洁了很多；
Arduino mega 2560 多功能扩展板
另外为了提高扩展板的通用性，该板子上还提供了5V 3A的两路舵机电源输出，方便后续搭建阿克曼底盘小车，或者控制两自由度舵机云台。经测试，在末端负重的情况下，舵机仍然可以稳定运行。整个扩展板仍然可以使用小车的总电源供电，或自行提供（7-15V电源供电）。
视频转gif 抽帧提取
3 组装流程
- 安装电机 、万向支撑轮
- 固定电池盒和Jetson Nano
- 放置arduino及扩展板、连接TT-电机排线、连接数据线
Arduino 和 Jetson nano之间使用数据线连接
- 5V稳压模块，给Jetson nano 供电
使用的 micro 接口供电，还可使用5V DC接口供电
- 安装开关、充电DC口、电源显示模块、外壳
细心的同学对比最前面的渲染图会发现缺少一个雷达和上盖哈，这部分，我们放在第三篇详细讲对应的功能。关于这个版本的硬件部分，我们就描述到这里，下一篇，我们将手把手带大家实现如下功能：
- 烧录程序，实现arduino 和 nano之间的ROS通讯；
- arduino 电机调速实现过程的代码及硬件讲解；
- 基于摄像头的单车道线循迹、Wifi传输摄像头画面
- 基于OpenCV 的颜色识别（火焰检测）；
4 结束语
Jetson nano 版本、树莓派版本，两者使用的底层电机控制都是一样的，只是这一次我们更集成化了，这样的目的就是为了便于大家在搭建时减少接线的次数，更简单，可以将更多的精力投入到软件和算法的学习上面。
另外，为了适配大家的需求，我们这次设计的Arduino 扩展板将支持多种类型的电机，以满足不同的底盘大小的小车。如：37电机版本的小车
适配更大功率电机驱动器，带动更大功率的电机（行星减速电机），我们的小伙伴儿也做了测试，稳稳能行。
除了差速，我们的板子还支持阿克曼类型底盘，我们的目的是：”学习一套框架适配不同类型底盘开发，为机器人爱好者们提供一个更加便捷的方案”。
展望与彩蛋
展望：
在后面的推文中，我们将继续分享如何自己动手搭建一台ROS车，持续更新我们的仿真和推文，欢迎您的持续关注。
喜欢仿真的小伙伴儿，欢迎体验我们的 NEOR mini 阿克曼仿真平台：GitHub – COONEO/neor_mini: ROS-based Ackerman-like unmanned car.，同时也希望您能给我们提出宝贵的建议。您的支持和鼓励是我们继续分享的动力。
https://github.com/COONEO/neor_mini.git
喜欢自己动手的小伙伴，欢迎您体验我们的手把手教您搭建ROS小车教程，其中所需要的代码和教程已开源，地址如下：https://github.com/COONEO/Arduino_Raspberry_ROS_Car.git
https://github.com/COONEO/Arduino_Raspberry_ROS_Car.git
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Original: https://blog.csdn.net/COONEO/article/details/126253133
Author: COONEO
Title: 开源！手把手教你搭建Arduino+英伟达Jetson的ROS小车（上）
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