最简单的理解方式：
想要知道某个指标的真实结果，通过仪器测量存在误差，通过上一个状态估计也存在误差，
那如何既考虑仪器测量结果也考虑上一个状态估计结果，便是卡尔曼滤波要实现的效果。
（1）首先在数据集中随机选定k个初始点
（2） 计算k个站点的Voronoi图。
（3）整合Voronoi图的每个单元格，并计算质心。
（4）然后将每个站点（k）移动到其Voronoi单元的质心。
Original: https://blog.csdn.net/helloworld_Fly/article/details/126588800
Author: helloworld_Fly
Title: 算法学习资料汇总
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