实验室有一架 DJI M100 无人机和若干台 DJI Manifold ，由于与我的研究方向有相关性，因此打算将其利用起来做一些深度学习视觉伺服的开发工作，本系列文章将一些我在学习和研究过程中经历的关键问题记录下来，旨在提醒自己，或者为有需要的同仁们提供一些参考。文章以笔记形式为主，难免有疏漏之处，大家如果发现有错误请指出，我会加以修改。
本文为该系列文章的第一篇，记录一些妙算 Manifold 环境配置的方法，包括安装 ROS 、安装 DJI Onboard SDK ROS 、安装 CUDA 、安装 CUDNN 和 安装 Tensorflow。
妙算 Manifold 的系统版本为 Ubuntu 14.04 ，所对应的 ROS 版本为 ROS-Indigo。
sudo update-locale LANG=C LANGUAGE=C LC_ALL=C LC_MESSAGES=POSIX
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt update
sudo apt install ros-indigo-ros-base
sudo apt install ros-indigo-desktop
sudo apt install python-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
sudo apt install python-rosinstall
经过我的尝试，3.2.2版本是在配置和使用上问题比较少的版本，本文以3.2.2版本为示例演示安装步骤，其他版本的安装步骤大同小异。
cd ~
git clone -b 3.2.2 https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK
cd Onboard-SDK
mkdir build
cd build
cmake ..
make
cd ~
mkdir M100_zzm_ws
cd M100_zzm_ws
mkdir src
cd src
catkin_init_workspace
git clone -b 3.2.2 https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK-ROS
cd ..
catkin_make
妙算 Manifold 支持的 CUDA 版本为 CUDA 6.5 。
sudo dpkg -i cuda-repo-l4t-r21.3-6-5-prod_6.5-42_armhf.deb
sudo apt update
sudo apt install cuda-toolkit-6-5
CUDA 6.5 对应的 CUDNN 版本为 CUDNN v1 或 CUDNN v2 ，然而 v1 不兼容 tensorflow ，因此我们安装 CUDNN v2 。
#!/bin/sh
if [ $(id -u) != 0 ]; then
echo "This script requires root permissions"
echo "$ sudo "$0""
exit
fi
tar -zxvf cudnn-6.5-linux-ARMv7-v2.tgz
cd cudnn-6.5-linux-ARMv7-v2
cp cudnn.h /usr/local/cuda-6.5/include
cp libcudnn* /usr/local/cuda-6.5/lib
chmod +x installcuDNNR2.sh
./installcuDNNR2.sh
妙算 Manifold 支持 Tensorflow 0.8。
sudo apt update
sudo apt install python-py python-dev
sudo apt install python-pip
git clone https://github.com/dat-ai/tensorflow-on-nvidia-jetson/
cd tensorflow-on-nvidia-jetson
sudo pip install tensorflow-0.8.0-py2-none-any.whl
python
import tensorflow as tf
Original: https://blog.csdn.net/qq_41833526/article/details/124445013
Author: ZZM丶
Title: 大疆M100无人机 妙算Manifold 深度学习视觉伺服系统 学习历程（一）妙算Manifold环境配置
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