基于视觉的机械手控制

《机器人学、机器视觉与控制》一书中,第五部分开始,第15章之前——基于视觉的控制,第442页这样写到。

第二个问题:确保机器人能达到一个期望的位姿,也不是一个简单的事情。正如我们在第七章讨论的那样,机器人末端执行器要通过计算要求的关节角度才能 向一个位姿运动。这就要求机器人的运动模型是准确的,它反过来就要要求机器人的加工精度必须非常高:连杆长度必须准确,关节轴之间必须精确平衡或者正交。而且连杆必须有很强的刚性,以确保它们在动态载荷或重力下不会变形。另外,还要求机器人拥有精确的关节传感器和高性能的关节控制器,它们能消除由摩擦力和重力负载产生的稳态误差。

上述问题中没有一个是不能解决的,但这样做会将我们领上一条非常复杂的道路。结果是一台很重、很大的机器人,它反过来又要求有强有力的驱动器来移动它,以及高质量的传感器和一个复杂的控制器——所有这些都推高了机器人的总成本。然而,除非万不得已…………………..

…………………….

这是引发手眼协同的关键因素…..

Original: https://www.cnblogs.com/wishchin/p/9199831.html
Author: wishchin
Title: 基于视觉的机械手控制

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