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一. ROS通信机制的解释
例如在生活中，我们在家里有一个放零食的箱子，而操作服务器就是这个箱子，无论是使用者还是开发者都可以共同使用他。
- 话题通信是ROS中使用频率最高的一种通信模式，话题通信是基于 发布订阅模式的，也即:一个节点发布消息，另一个节点订阅该消息
雷达——->导航（计算）——–>底盘
在传递消息和传递运动控制指令时，就使用了话题通信，那么
雷达就是发布， 导航是订阅发布，底盘是订阅。
简单的三要素，发布 – 订阅 – 中间要素
角色—-> 流程 —-> 注意
（1）角色：
-
master —–> 管理者（媒婆）
-
talker ——>发布者 （男方）
-
listner ——->订阅者 （女方）
（2）流程 ：
master 可以根据话题 建立发布者和订阅者之间的连接
-
男方提交信息 （房，手机号） ——————发布者比订阅者信息多
-
女方提交信息 （房）
-
媒婆把男方电话发给女方
-
女方打电话给男方（房 连接）
-
男方响应（加微信/给微信）
-
女方加男方微信
（3）注意：
1.使用的协议由RPC和TCP；
2.步骤1和步骤0没有顺序关系
3.talker 和 listener可以存在多个
4.建立连接后，master就可以关闭了
5.上述流程已经封装，直接调用就好
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我们要设置 发布 和 订阅方（分别进行）- （我们的实操部分只进行C++实现案例）
接下来 将从头开始一一介绍（VScode的配置请参照上面的链接进行修改，否则无法正常调试）
一 ： 发布框架+发布逻辑
（2）添加包 （头文件）—第一次为文件名，第二次为我们添加的包（后面服务可作修改）
（4） 在 CmakeLists 里面修改参数 (映射名字和定义名字最好一样 )
修改下面两处
(1)
(2)
然后shift+ctrl+b调试看看有没出错
（2）修改 CmakeLists
与发布者相同，对比着上面修改一下名称即可
注意事项在所给的课件里面有提到
就可以查看了
（3）运行
roscore
接下来为详细操作：
（1）创建新的功能包
新建服务文件夹和文件（ srv 与 Addints.srv）
package 和 Cmakelist下更改配置
三 – 参数服务器
参数服务器实现是最为简单的，该模型如下图所示,该模型中涉及到三个角色:
- ROS Master (管理者)
- Talker (参数设置者)
- Listener (参数调用者)
ROS Master 作为一个公共容器保存参数，Talker 可以向容器中设置参数，Listener 可以获取参数。
（直接再虚拟机上操作）
订阅乌龟位姿（话题订阅）
- 新建文件：test02_sub_pose
内容如下：
/*
订阅小乌龟的位姿: 时时获取小乌龟在窗体中的坐标并打印
准备工作:
1.获取话题名称 /turtle1/pose
2.获取消息类型 turtlesim/Pose
3.运行前启动 turtlesim_node 与 turtle_teleop_key 节点
实现流程:
1.包含头文件
2.初始化 ROS 节点
3.创建 ROS 句柄
4.创建订阅者对象
5.回调函数处理订阅的数据
6.spin
*/
#include "ros/ros.h"
#include "turtlesim/Pose.h"
void doPose(const turtlesim::Pose::ConstPtr& p){
ROS_INFO("乌龟位姿信息:x=%.2f,y=%.2f,theta=%.2f,lv=%.2f,av=%.2f",
p->x,p->y,p->theta,p->linear_velocity,p->angular_velocity
);
}
int main(int argc, char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
// 2.初始化 ROS 节点
ros::init(argc,argv,"sub_pose");
// 3.创建 ROS 句柄
ros::NodeHandle nh;
// 4.创建订阅者对象
ros::Subscriber sub = nh.subscribe("/turtle1/pose",1000,doPose);
// 5.回调函数处理订阅的数据
// 6.spin
ros::spin();
return 0;
}
再次配置CMakeList
Original: https://blog.csdn.net/ArtoriaLili/article/details/125162278
Author: ArtoriaLili
Title: ROS编程入门（C++ 及 思路）
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