【FOC控制】英飞凌TC264无刷驱动方案simplefoc移植（5）-磁编码器移植
经过测试发现霍尔编码器的效果不太行，因为霍尔编码器读到的角度是离散的，导致由角度算得的速度也是离散的，二使用simplefoc最关键的数据就是角度和速度，所以我决定使用磁编码器完成下面的操作。
关于霍尔编码器的移植可以参考我之前的文章
一、【FOC控制】英飞凌TC264无刷驱动方案simplefoc移植（1）-霍尔编码器移植
二、 逐飞科技TC264开源库
; 一、编码器选择
这里选用的一款常见的磁编码器，这款编码器在simplefoc的库中，arduino中比较常见。
二、通讯方式 I²C接口
AS5600支持双线快速模式加I²C-slave
AS5600始终作为I²C总线上的从设备运行。通过开路漏极I/O连接到总线SDA和输入SC
主机MCU（主）启动数据传输，AS5600的地址是0x36（二进制的，0110110）。
; 三、TC264测试全部程序
3-1初始化定义
宏定义数据：
包括设备的地址，磁编码器的线数，角度寄存器的高位，角度寄存器的低位。
全局变量：
调用所需的函数：
#define Slave_Addr 0x36
#define AS5600_CPR 4096
#define RAW_Angle_Hi 0x0C
#define RAW_Angle_Lo 0x0D
extern long cpr;
extern float full_rotation_offset;
extern long _angle_data_prev;
extern unsigned long velocity_calc_timestamp;
extern float _angle_prev;
void AS5600_Init ( void );
float as5600_getAngle(void);
float as5600_getVelocity(void);
3-2初始化函数
iic总线初始化，这里使用的软件iic初始化，软件iic的程序在展示。
清除圈数和角度数据
void AS5600_Init ( void )
{
IIC_Init();
_angle_data_prev = 0;
full_rotation_offset = 0;
velocity_calc_timestamp=0;
cpr=AS5600_CPR;
}
3-3 as5600原始数据读取
读取原始数据的时候，直接读取从设备中寄存器中的数据，寄存器的地址 RAW_Angle_Hi 0x0C RAW_Angle_Low 0x0D
因为iic总线一次读的数据是八位的，而实际的角度数据是一个十六位的数据，所以我们只需要读取两次iic总线的数据，然后通过移位加或的操作(dh<
Original: https://blog.csdn.net/weixin_45829708/article/details/126452939
Author: Mount.W
Title: 【FOC控制】英飞凌TC264无刷驱动方案simplefoc移植（5）-磁编码器移植AS5600 软件IIC
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