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- 前言
* - 系统版本
- 一、准备工作
* - 下载源码
- 二、编译 ./build.sh
* - 1.删除一些build文件夹
- 2.创建 Vocabulary 文件夹
- 3.在CMakeLists.txt中取消编译器的一些设置
- 4.编译
- 5.运行TUM数据集
- 6.实时查看彩色点云地图
– - 7.保存彩色点云地图
- 三、编译 ./build_ros.sh
* - 1.将该工程添加至 ROS_PACKAGE_PATH
- 2.编译
–
前言
本文写于2022年5月18日。
系统版本
Ubuntu18.04 + ROS melodic
一、准备工作
ORBSLAM2_with_pointcloud_map 是基于 ORB_SLAM2 改动的， ORB_SLAM2 编译前一些库的安装以及编译时的报错参考此篇博客
下载源码
ORBSLAM2_with_pointcloud_map源码地址
将源码下载到 ~/catkin_ws/src 目录下面
如果没有安装 Ros Melodic ，参考Ubuntu18.04安装Ros Melodic 以及测试rviz
如果安装了 Ros Melodic ，没有创建ROS空间，参考此篇博客
二、编译 ./build.sh
使用 “ORB_SLAM2_modified/”目录下的代码，而不是压缩文件
1.删除一些build文件夹
删除 ORB_SLAM2_modified/Thirdparty/DBoW2/build、 ORB_SLAM2_modified/Thirdparty/g2o/build以及 ORB_SLAM2_modified/Examples/ROS/ORB_SLAM2/build这3个 build 文件夹
2.创建 Vocabulary 文件夹
将 ORB_SLAM2 下的 Vocabulary 子文件夹复制粘贴到 ORB_SLAM2_modified 文件夹下
3.在CMakeLists.txt中取消编译器的一些设置
在 CMakeLists.txt 中删除 -march=native
set(CMAKE_C_FLAGS "${CMAKE_C_FLAGS} -Wall -O3 -march=native ")
set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -Wall -O3 -march=native")
在 Thirdparty/g2o/CMakeLists.txt 中删除 -march=native
Compiler specific options for gcc
SET(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "${CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE} -O3 -march=native")
SET(CMAKE_C_FLAGS_RELEASE "${CMAKE_C_FLAGS_RELEASE} -O3 -march=native")
4.编译
进入 ORB_SLAM2_modified 文件夹
cd ORB_SLAM2_modified
给 build.sh 文件权限
chmod +x build.sh
编译 build.sh 文件
./build.sh
5.运行TUM数据集
使用如下命令 ./rgbd_tum path_to_vocabulary path_to_settings path_to_sequence path_to_association
我的命令如下
./bin/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml /home/d/文档/TUM数据集/rgbd_dataset_freiburg1_desk Examples/RGB-D/associations/fr1_desk.txt
运行结果是黑白的点云图且无法保存点云地图，接下来修改一些代码。
6.实时查看彩色点云地图
1）
在 ORB_SLAM2_modified/include/Tracking.h添加
Frame mCurrentFrame;
cv::Mat mImRGB;
cv::Mat mImGray;
cv::Mat mImDepth;
2）
在 ORB_SLAM2_modified/src/Tracking.cc修改2处
第一处
cv::Mat Tracking::GrabImageRGBD(const cv::Mat &imRGB,const cv::Mat &imD, const double ×tamp)
{
mImRGB = imRGB;
mImGray = imRGB;
mImDepth = imD;
第二处
mpPointCloudMapping->insertKeyFrame( pKF, this->mImRGB, this->mImDepth );
7.保存彩色点云地图
参考此篇博客中间部分
修改 ORB_SLAM2_modified/src/pointcloudmapping.cc，在其中调用 PCL 库的 pcl::io::savePCDFileBinary函数就可以保存点云地图了
加入头文件
#include
在 void PointCloudMapping::viewer() 函数中（ 123 行附近）加入保存地图的命令，最后样式如下：
...
for ( size_t i=lastKeyframeSize; i<N ; i++ )
{
PointCloud::Ptr p = generatePointCloud( keyframes[i], colorImgs[i], depthImgs[i] );
*globalMap += *p;
}
pcl::io::savePCDFileBinary("vslam.pcd", *globalMap);
...
修改之后重新编译程序
并且安装相应的工具，就可以查看生成的文件
sudo apt-get install pcl-tools
pcl_viewer vslam.pcd
三、编译 ./build_ros.sh
1.将该工程添加至 ROS_PACKAGE_PATH
打开终端输入
sudo gedit ~/.bashrc
在最后一行插入
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2_modified/Examples/ROS
注： ~/catkin_orb/src/ 为我 ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master 的路径，需要改成自己的文件路径
刷新 bash
source ~/.bashrc
检验 ROS path 是否被识别
echo $ROS_PACKAGE_PATH
显示了刚刚加入的路径，说明ROS路径配置成功了
2.编译
进入 ORB_SLAM2_modified 文件夹
cd ORB_SLAM2_modified
给 build_ros.sh 文件权限
chmod +x build_ros.sh
编译 build_ros.sh 文件
./build_ros.sh
1.错误1
解决办法：将先搜索到的文件夹删掉，当此工程编译好了再还原。
; 2.错误2
如果PCL库不是1.7版本的，修改 CMakeLists.txt 文件
find_package(Eigen3 3.1.0 REQUIRED)
find_package(Pangolin REQUIRED)
find_package( PCL REQUIRED )
3.错误3
在
ORB_SLAM2_modified/Examples/ROS/ORB_SLAM2/CMakeLists.txt文件中添加
-lboost_system
Original: https://blog.csdn.net/m0_60355964/article/details/124735742
Author: m0_60355964
Title: 高翔ORB-SLAM2稠密建图编译（添加实时彩色点云地图+保存点云地图）
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