很多的博客直接将原网址复制粘贴过来，这里做一个整理，另外原网址是：https://docs.ros.org/en/melodic/api/sensor_msgs/html/msg/Image.html
该消息意味包含未压缩的图像，且(0,0)在图像的左上角。
参数大体含义如下：
- header:设定header，1.时间戳是图像获取的时间。2.frame_id是相机的光学帧3.帧的原点是光学相机的中心4.+x为图像向右5.+y为图像向下6.+z为指向图像平面
- uint32 height：图片高度，即行数
- uint32 width:图片宽度，即列数
- string encodeing：像素编码（通道含义、排序、大小）
- uint8 is_bigendian：数据是否是双端
- uint32 step:全行长度（字节）
- uint8[] data：实际矩阵数据
首先拿VINS-Mono的代码举例：
sensor_msgs::Image img;
img.header = img_msg->header;
img.height = img_msg->height;
img.width = img_msg->width;
img.is_bigendian = img_msg->is_bigendian;
img.step = img_msg->step;
img.data = img_msg->data;
img.encoding = "mono8";
Original: https://blog.csdn.net/I_canjnu/article/details/124855613
Author: 出门左拐是海
Title: sensor_msgs::Image消息及其参数
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