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2021电赛国赛F小车题总结——附源码，源工程文件

• 人工智能 • 阅读 92

2021年电赛结束了，这里分享一下F小车题代码和方案。
多少个通宵不眠夜，只能说已经全力以赴，结束了现在已经问心无愧了。
@山东赛区 组内成员：大三*3

目录

*
– 部分
– 开始前的碎碎念
– 方案设计
–
+ 硬件连线表：(没更新，可能啊可能有点点问题)
+
* 蓝牙：
* openMV：
* 灰度 循迹：
* OLED ： 3.3or5V
* L298N-stm32(motor.h）
* L298N-电机
* 电机编码器-stm32
* 红外(药品放置、到达检测)-stm32
– stm32 代码，逻辑
–
+ 1车
+ 2车
+ openMV识别
+ 总结

部分

  1. 方案设计
  2. 硬件连接
  3. stm32巡线、控制（我实现部分 有源代码、工程文件）
  4. openMV识别数字、识别终点停止
  5. 总结反思

开始前的碎碎念

出来题目的时候觉得还行，没什么特别奇怪不会的部分。之前因为赛题准备器材里面有很奇怪的角度测量、透明空心球，一直以为会是控制器用，搞得我们准备控制题的很紧张……当时各种预测都有，结果今年出了小车题

在暑假准备的时候准备了stm32和430控制的小车（需要代码可以留言，有几次还是跑的很稳的。当然当时学430上手的时候还是挺难搞的，以后有空再写一个文档。）
暑假准备的……只准备了相关模块，但是小车供电啊之类的 硬件连接设计没有自己想好（12V转5V等，我们天真的以为随便用一个12-5的模块就行，结果没有稳压没有保护，模块电流限制等等问题都没有考虑……竞赛的时候用了坏的再换就很痛苦……）

2021电赛国赛F小车题总结——附源码，源工程文件

暑假准备的时候问了一个已经毕业的大佬学长，大佬：学会Verilog、FPGA……我：？？？ 数电模电可再见吧，我不行。

我：啊这，然后我们准备的时候就定了选控制题……（忘了这个大佬打的是什么题了，应该可能不是控制题）

; 方案设计

emm发题前我们还在忙一些课业之类的事情，属实是忙的没空在11月怎么准备。11.3我们还在期待明天延期吧……😂

11.4早上有点睡过了，发题了我还在睡觉😂

来了实验室就开始讨论方案： 主要实现以下方面：

  1. 循迹 （红外不行👉灰度传感器）
  2. 识别数字（openMV） 我们有一块3 一块4 4的处理速度更快

stm32部分是我实现
openMV部分我一点不会（暑假懒了），由队友实现
硬件弄车另一个队友 （暑假弄了个半成品车模，不太行 准备的还是不太够）

2021电赛国赛F小车题总结——附源码，源工程文件
当时想着之前轮速有问题显示以下用PID控制，但是嘛，时间不太够，最后没用PID…… PWM单控制速度慢点也非常稳

晚上九点多老师回去了我们还在吵是3个红外还是2个红外

然后给老师发消息问，然后开了个腾讯会议问（为什么当时不直接通话……）

硬件连线表：(没更新，可能啊可能有点点问题)

3个灰度（老师建议保证抓住线，我们临时就买了6个）
2个附加的红外 防止撞到墙
1个红外识别药品

蓝牙：

(PA2 3)

PB10 TX
PB11 RX

openMV：

PA9 RXD

PA10 TXD

灰度 循迹：

灰度（PA3） 左PA4 中PA5 右stm32PA5PA6PA7

白色）的时候输出低电平

OLED ： 3.3or5V

OLEDSCLSDAstm32PB0PB1

RES 接 PB11 如果是用4针iic接口这个脚可以不接

L298N-stm32(motor.h）

L298NPWA(左)IN1IN2PWMB（右）IN3IN4stm32PA8PB14PB15PA11PB13PB12

PA8驱动力弱？

L298N-电机

L298NM1（左）M2M1（右）M2电机OUT1OUT2OUT1OUT2

电机编码器-stm32

电机编码器C1(左)C2C1（右）C2stm32PB7PB6PA0PA1

电机 ：【 M1 GND C1 C2 3.3V M2 】

红外(药品放置、到达检测)-stm32

printf("%d,%d,drug%d\r\n",xunji_1,xunji_2,drug);

白色是0 （接受0）

黑色（未接收1）

红外传感器药品检测是否到达检测1是否到达检测2stm32PC8PC6PC7

LED （调试方便、显示）

LEDLED_leftLED_straightLED_rightstm32PA0PA1PA2

stm32 代码，逻辑

1车

  1. 读openMV数据：

  2. 0：直走

  3. 1：左转
  4. 2：右转

  5. 3：停止

  6. 循迹 （一定要走的稳不然晃动太大会对openMV读数造成很大影响）

  7. 控制电机（跑、掉头、转弯）
  8. 放药去，取药返回

2021电赛国赛F小车题总结——附源码，源工程文件

main里面代码不多，都在引用

int main(void)
{
    u8 i;
    GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_Disable,ENABLE);
    GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);

    TIM5_PWM_Init(1000,9);
    MY_NVIC_PriorityGroupConfig(2);

    delay_init();
    LED_Init();
    usart3_init(9600);
    uart_init(115200);

    Motor_Init();
    Xj_Init();
    infrared_INIT();
    LED_straight = 0;
    LED_right = 0;
    LED_left = 0;

    while(1)
    {

        read_openMV();
        if(start_flag==1)
        {
            if(!drug&&(go_des==0))   {go_des=1;delay_ms(5);}
            if(go_des ==1)
            {
                if(!i) {i=1;CarForward();delay_ms(100);}
                Xj_read();
                hongwai_avoid();
                if(state_arrive==1){hongwai_avoid();}
            }
        while(state_arrive==2){LED_left=1;
                delay_ms(400);CarStop();}
        }
    }
}

openMV控制部分和下面的循迹是我写的自己满意的地方

void read_openMV()
{
    u8 back;

    if(USART_RX_STA&0x8000)
        {
            recived =1;
            LED_g=0;
            if(!start_flag)
            {
            start_flag=1;
            }

            len=USART_RX_STA&0x3fff;
            for(t=0;t<len;t++)
            {
                 if(USART_RX_BUF[t]==0xb3)
                     if(USART_RX_BUF[t+1]==0xb3)
                          n=t+2;
            }
            for(t=0;n<len;t++,n++)
            UsartDisPlay[t] = USART_RX_BUF[n];

            USART_RX_STA=0;

            if(go_des)
            {
                if(UsartDisPlay[0]=='0')
                {

                    CarForward();
                    switch(turn_car2)
                    {
                        case(1):printf("1/r/n");break;
                        case(2):printf("2/r/n");break;
                        default:break;
                    }

                }
                else if(UsartDisPlay[0]=='1')
                {

                    turn_car2=2;

                    if(!state_arrive){delay_ms(300+100+100+200);}
                    if(state_arrive){delay_ms(50);}

                    CarBigLeft();
                }
                else if(UsartDisPlay[0]=='2')
                {

                    turn_car2=1;

                    if(!state_arrive){delay_ms(300+100+100+200);}
                    if(state_arrive){delay_ms(50);}
                    CarBigRight();
                }
                else if(UsartDisPlay[0]=='3')
                {
                    state_arrive+=1;
                    if(drug==0)
                        {

                        CarForward();
                        delay_ms(400+200+200);
                        LED_right = 1;

                        while(!drug){
                            switch(turn_car2)
                            {
                                case(1):printf("1/r/n");break;
                                case(2):printf("2/r/n");break;
                                default:break;
                            }
                        CarStop();
                        }
                        LED_right = 0;
                        CarFaceBack();
                        delay_ms(50);
                        }

                }
        }
    }
}

循迹，速度慢的时候很稳~

void Xj_read()
{
    u16 i;
    if(XJ_MEDIUM)
    {
        CarForward();
    }

    if(XJ_LEFT==1)
        {
            if(!XJ_MEDIUM)
            {
                    LED_left=1;
                    LED_right = 0;
                    LED_straight = 0;
            Set_Pwm(0,leftspeedinit+100);i = 1;}
            if(XJ_MEDIUM)

            {i = 0;Set_Pwm(leftspeedinit-50+30,rightspeedinit-50-50); }
        }
    else if(XJ_RIGHT==1)
        {
            if(!XJ_MEDIUM)
            {
                    LED_left=0;
                    LED_right = 1;
                    LED_straight = 0;
                Set_Pwm(leftspeedinit+100,0);

                i = 1;
            }
            if(XJ_MEDIUM)

            {
            i=0;Set_Pwm(leftspeedinit-50-50,rightspeedinit-50+30); }
        }

}

只放关键代码，工程文件晚点再发吧……

2车

2车实际没太多时间测 可能代码不好


int main(void)
{
    GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_Disable,ENABLE);
    GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);

    TIM5_PWM_Init(1000,9);
    MY_NVIC_PriorityGroupConfig(2);

    delay_init();
    LED_Init();
    usart3_init(9600);
    uart_init(115200);

    Motor_Init();
    Xj_Init();
    infrared_INIT();

    while(1)
    {
        u16 i,t;
        u8 flag;
        if(USART3_RX_STA&0X8000)
        {
            flag =1;
            LED_g=0;
        if(USART3_RX_BUF[0]=='1'){turn_car2 = 1;}
        if(USART3_RX_BUF[0]=='2'){turn_car2 = 2;}
            USART3_RX_STA=0;
        }

        while(flag)
        {
            read_openMV();
            if(start_flag==1)
            {
                if(!drug)   {go_des=1;delay_ms(5);}
                if(go_des ==1)
                {
                    if(!i) {i=1;CarForward();delay_ms(100);}
                    Xj_read();
                    hongwai_avoid();
                }
            }
        }
    }
}

openMV

void read_openMV()
{
    u8 back;

    if(USART_RX_STA&0x8000)
        {
            recived =1;
            LED_g=0;
            if(!start_flag)
            {
            start_flag=1;
            }

            len=USART_RX_STA&0x3fff;
            for(t=0;t<len;t++)
            {
                 if(USART_RX_BUF[t]==0xb3)
                     if(USART_RX_BUF[t+1]==0xb3)
                          n=t+2;
            }
            for(t=0;n<len;t++,n++)
            UsartDisPlay[t] = USART_RX_BUF[n];

            USART_RX_STA=0;

            if(go_des)
            {
                if(UsartDisPlay[0]=='0')
                {
                    LED_left=0;
                    LED_right = 0;
                    LED_straight = 1;
                    CarForward();
                }
                else if(UsartDisPlay[0]=='1')
                {
                    switch(turn_car2)
                            {
                                case(1):{
                                    LED_right = 0;
                                    LED_straight = 0;
                                    LED_left = 1;CarBigLeft();}break;
                                case(2):{
                                    LED_straight = 0;
                                    LED_left = 0;
                                    LED_right = 1;
                                    CarBigRight();
                                }break;
                                default:break;
                            }
                    CarBigLeft();
                }
                else if(UsartDisPlay[0]=='3')
                {
                    while(1)
                    {
                    CarStop();
                    LED_right = 1;
                    LED_straight = 1;
                    LED_left = 1;
                    }

                }
        }
    }
}

openMV识别

这部分不是我做的hhh，一直在看队友录模板、调整精度

总结

  1. 和老师交流不够（比完赛微信和老师总结了下，比赛前都不太认识这个老师，😂 ）
  2. 进度太慢，开始我折腾什么oled显示，简单点不好吗
  3. 方案讨论的不充分，讨论的自以为差不多就开始莽（ 经验积累不够，过程把握不充分）
  4. 什么都想要最后就会什么都得不到（ 过于理想化）

  5. 调试花了挺多时间的，控制嘛……

  6. 硬件太不稳了，花了我们很多时间（ 前期准备不足）

  7. 杜邦线、端子连接、和电池连接
  8. 电池，我买的航模电池80多一个，后来我们整了5大块航模电池。电池电压一遍，之前测的参数就gg
  9. ……很多很多问题
  10. 持续更新

老师：很多经验教训需要总结，先休息好，进入学习状态，以后机会很多。

代码：
蓝牙1车：链接：https://pan.baidu.com/s/1gIsHPX7HccK6Uns2c_B_qg
提取码：ji9d

蓝牙2车：链接：https://pan.baidu.com/s/18MaYlvZyOE6h7lEjkp6DNQ
提取码：fzwf

2021电赛国赛F小车题总结——附源码，源工程文件
2021电赛国赛F小车题总结——附源码，源工程文件
吃饭的时候在操场摸到了学校的猫猫（好像他叫桶桶来着）
2021电赛国赛F小车题总结——附源码，源工程文件

Original: https://blog.csdn.net/sherryaxx/article/details/121322605
Author: sherryaxx
Title: 2021电赛国赛F小车题总结——附源码，源工程文件

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