1.立体相机三位重建一般步骤：
基于图像的三维点云重建：
相机标定->立体（极线)校正->特征匹配->获取匹配点对->生成点云->点云拟合
基于深度相机（RGB-D）的三维重建：
相机标定->RGB与深度图标定->目标分割->点云重建
; 2.立体校正
作为三维重建过程中不可或缺的一步，目前Opencv仅支持实现图像的立体校正，而多数在目标检测情况下需要实现点到点的映射关系，所以尝试借助Opencv的remap实现了任意一组点的极线校正
Opencv极线校正过程：
相机标定（内外参）->畸变校正->通过相机参数获取x、y方向的映射矩阵->极线校正
3.任意一组点的极限校正算法实现：
主要解决的是点集的remap的实现：
opencv-remap实现原理：
dst(x,y)=s
Original: https://blog.csdn.net/yohnyang/article/details/124443645
Author: 明月醉窗台
Title: 三维重建（3）之双目立体相机之 任意一组坐标点的极线校正
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