CloudCompare基本介绍
官方网站
https://cloudcompare.org/
官方文档
https://cloudcompare.org/doc/qCC/CloudCompare%20v2.6.1%20-%20User%20manual.pdf
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CloudCompare基本技巧
点云数据读入
由于本人主要从事图像处理方面的工作，平时一般使用tif格式的数据。但CloudCompare软件对于tif格式的不能直接读入，因此暂且使用txt格式文件对数据进行转换写入。
转换的代码也很简单，这里贴上本人的python代码：
import os
import numpy as np
import SimpleITK as sitk
from skimage import io
if __name__ =="__main__":
name = "tif_file"
resolution = [1, 1, 4]
path = name + ".tif"
label_volum = io.imread(path)
label_pts = np.argwhere(label_volum == 1)
with open(name + ".txt","w") as f:
for pt_index in range(label_pts.shape[0]):
f.write("%d %d %d\r\n"%(label_pts[pt_index, 2] * resolution[-3],
label_pts[pt_index, 1] * resolution[-2],
label_pts[pt_index, 0] * resolution[-1]))
print("OK")
转换后会有同名的txt文件出现，将其拖入CloudCompare中，即可完成读入工作。
点云对象的颜色设置
上一步骤我们将两个点云文件拖入软件中，两个点云文件是microCT图像的血管分割图，一个是全局分割，一个是局部分割。由于软件默认点云对象是白色，且两者坐标一致，因此难以区分。这里可以采用不同的颜色设置，进行区分
颜色设置首先选择其中一个对象
选择Edit->Color->set unique对单一对象设置颜色。
对两个对象分别设置红色与绿色
; 点云对象的拖动，旋转
左键：整体点云对象的旋转
右键：整体点云对象的平移
滚轮：整体点云对象的缩放
单一对象的操作需要先选中对象
选择Edit->Translate/Rotate
出现右上角小窗口后即可对单一目标使用左右键进行平移旋转操作
变换完成后，点击右上角的小勾即可。
CloudCompare点云配准流程
粗配准
Registration > Align (point pairs picking)
用户手册p102
这里根据手册上进行简要说明一下
选中两个对象，选择Align
选择被匹配对象
在两个点云对象之间选择对应的三个及以上的点，可以放大视图进行选择，点最好分散一点。
点击小勾即可输出变换矩阵。可以看出，效果尚可。
高级参数adjust scale可以确定两个点集之间的最佳比例因子。要允许优化比例参数，只需取消选中固定比例复选框。如果两个云具有不同的比例，而你不知道它们之间的比例因子，则这非常有用。警告：如果比例系数不同，完成此工具后得到的是4×4的仿射矩阵。这样的话使用该矩阵的逆就无法将点云恢复到未配准之前的状态。
参考链接：https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/119966436
; 精配准
点击ICP
注意局部与整体配准时，一定要选好to-be-aligned与reference对象，两者互换可以点击swap按钮。
点击OK，得到最终精配结果
Original: https://blog.csdn.net/qq_43264202/article/details/126525096
Author: qq_43264202
Title: CloudCompare点云配准基本操作
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