打完智能车，调了很久teb，总结了一些经验，下面一些我觉得比较实用的调参方法和重要参数，可能会有些遗漏或问题，欢迎大家指出
先放感觉比较好的参考资料：
teb_local_planner wiki官方API文档
网上收集关于Teb Local Planner的调试使用_猪猪的博客-CSDN博客
浅谈Time Elastic Band – 知乎
TEB轨迹优化算法-代码解析与参数建议_zz123456zzss的博客-CSDN博客_teb算法
一，动态调参工具
可以动态调参，不用每次改yaml文件那么麻烦，但要记住改了什么，它没有保存键
rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
二，全局路径
要有一个好的导航效果，首先要调出一个比较好的全局路径
小技巧：将速度话题重命名为其它，即让小车不动，先调好全局路径，在launch文件中加入如下语句（后面记得删掉）
<remap from="/cmd_vel" to="/cmd_vel_111"></remap>
重要参数
costmap_common_params.yaml 文件
costmap_common_params.yaml
robot_radius: 0.15 #机器人半径
cost_scaling_factor: 15.0 #障碍物膨胀比例系数，全局路径呈锯齿状时调大
inflation_radius: 0.2 #膨胀半径，全局路径离障碍太近时调大，但不能覆盖整个道路
建议：
1.cost_scaling_factor调大，可以使得全局路径较平滑，这时 inflation_radius也要调大
三，局部路径规划 teb
重要参数：
teb_local_planner_params.yaml 文件
teb_local_planner_params.yaml
#与障碍物相关
min_obstacle_dist: 0.3 #与障碍的最小期望距离
inflation_dist: 0.5 # 障碍物周围缓冲区
dynamic_obstacle_inflation_dist: 0.6 #与动态障碍物缓冲区
 
max_global_plan_lookahead_dist: 1.0 #向前规划最长距离 #太大路径不平滑，太小避障和转弯时效果不好，太小还会导致小车不敢走
 
weight_optimaltime: 3 # 根据转换/执行时间对轨迹进行收缩的优化权重 #很重要的一个参数，值越大小车越大胆，转弯切内道，越容易拉到最大速度，也撞死得越快
还有速度加速度角速度等参数也很重要就不列了
建议：
1.刚开始调，可以速度调慢点，max_global_plan_lookahead_dist（向前规划距离）调小，可以使得局部路径较贴近全局路径并完成跑图，再慢慢调大找最佳值
2.当小车在某些位置卡住不敢走（还没撞）时，考虑膨胀半径是否应该调小，和weight_optimaltime是否应该调大
总结：
1.调参时可以控制变量，先把一个参数拉到很大或很小，观察它对效果的影响，再去改；
- 除了上面的参数，还有其它参数也很重要，也可以尝试下；
- 要多百度看一下别人的方法或参数，有时会有很大的帮助；
- 不能盲试，原理是很重要的，要去看这个算法的原理，以及不同参数的意义
Original: https://blog.csdn.net/pricem/article/details/122891310
Author: Gh_luck
Title: ROS导航调参经验总结（Teb算法）
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