本文承接上篇：
4 DETR3D引入3D位置编码：PETR[10]和PETRv2[11]（旷世科技，2022）
[10] PETR: Position Embedding Transformation for Multi-View 3D Object Detection
[11] PETRv2: A Unified Framework for 3D Perception from Multi-Camera Images
PETR论文指出，DETR3D虽然可以得到比较好的性能，但是存在三个问题：
1.bev空间与多视图之间的信息交互依赖于3D参考点估计的准确性，如果估计不准，可能无法投影到有效区域内，无法与2D图像进行交互；
2.只进行了object queries与3D参考点投影的2D点的特征之间的信息交互（前文提到），没有学习到全局信息；
3.由于需要采样和投影，DETR3D的pipeline相对复杂，影响推理的效率。
所以，PETR摒弃了采样和投影，直接计算2D多视图对应的3D位置编码，并加到2D图像特征中，再和3D的object queries进行交互，直接对3D object queries进行更新，大大简化了pipeline。DETR/DETR3D/PETR的对比图和PETR结构图如下所示：
PETR
这里3D特征编码借鉴了DSGN[12]，即将图像的视锥空间坐标(h, w, d)转到3D空间坐标(x, y, z)，再进行embedding，其中d代表均匀分布的深度，从预先设定的深度范围和间隔得到。这里的3D空间指车身的bev空间，所以需要同时使用内参和外参进行转换。因为每个视角对应的视锥空间坐标都相同（只有内外参不同），所以只需要计算一次，省去了DETR对参考点的多次投影过程。
[12] Dsgn: Deep stereo geometry network for 3d object detection.
得到3D特征编码后，与2D特征相加（代码中还加入了2D的正弦编码），然后与object queries做cross-attention。这里没有采样，使用的是全局attention。detection head部分与DETR相似。
PETRv2是在PETR的基础上进一步使用了时序特征、特征引导的3D位置编码和语义分割query，也是孙剑大佬离世前的项目（忧伤）。
PETRv2
在此之前，BEVformer(下文会提到）提出了使用时序bev进行特征增强和bev视角下语义分割的方案，PETRv2基于PETR的3D特征编码框架对此进行了进一步的探索。首先是增加了时序输入（如上图所示），将t-1帧的特征经过坐标转换后与t帧对齐（如图a左所示），并在batch维度与t帧拼接后输入编码器。其次，3D位置编码使用了特征引导的位置编码(FPE)（如图a右所示），而不是单纯依赖于3D空间坐标，这样可以提供深度信息。最后，增加了语义分割分支，将图像分割为一系列patch，编码得到segmentation queries，再与FPE得到的K,V进行交互，经过分割头得到分割结果（如图b所示）。PETRv2的时空特征融合框架实现了目前最好的目标检测和语义分割性能。
a 左：t-1帧到t帧的坐标转换 右：特征引导的位置编码器（FPE）
b 语义分割分支框架
5 自顶向下稠密的BEV特征建模：BEVFormer[13] (上海AI Lab，2022）和BEVSegformer[14]（纽劢科技，2022）
以上介绍的模型主要分两类，一种是自底向上（LSS为代表）的稠密BEV特征建模，一种是自顶向下（DETR3D为代表）的稀疏BEV特征建模，还有一类是自顶向下的稠密BEV特征建模，比较有代表性的是BEVFormer和BEVSegformer。
代码：BEVSegFormer: Bird’s Eye View Semantic Segmentation From Arbitrary Camera Rigs
[14] BEVSegFormer: Bird’s Eye View Semantic Segmentation From Arbitrary Camera Rigs
BEVFormer框架
BEVformer框架也是从DETR3D发展而来，也是从bev空间的3D query出发，得到参考点和采样点，再通过多相机的内外参投影到多视角2D图片上，和相应特征进行交互。但DETR3D的object queries是稀疏的，每个query代表一个可能的目标框，而Bevformer的bev queries是稠密的，大小为HWC，H,W为设定的bev特征尺度，每个query代表一个网格（grid）的查询，这样可以得到稠密的bev特征。
看代码会发现，BEVFormer的参考点和采样点的获取方式也和DETR3D有很大的不同，由于BEVFormer是稠密的，不需要额外去预测一些备选参考点，而是 直接得到固定的HWZ个参考点坐标（Z代表每个bev pillar中设定的不同高度的参考点个数），再将所有参考点投影到N个2D视图中，得到NHWZ个2D参考点，而 采样点（与2D参考点的offset） 是通过bev queries去预测的，每个bev query预测NZ*K个采样点，也就是直接从3D的query预测每个2D视图的offset。DETR3D就简单的多，直接从object queries预测N个参考点，再做多视图投影，并与多视图的2D参考点处的特征做交互，没有引入采样点。（看得头疼）
Bevformer另一个创新之处是时序特征融合（temporal self-attention），即用前一帧和当前帧的bev特征进行交互，获取当前帧缺失的时序特征，用来解决当前帧目标遮挡或者不稳定的问题，如下图所示。这里前一帧的特征根据已知的ego-motion转换为与当前帧的特征点位置对齐，但由于存在动态目标，难以建立前后两帧之间动态目标的特征联系，所以本模块采用的deformable attention中采样点的坐标偏移∆p与原生的deformable attention略有不同，是将query和上一帧的bev特征B’拼接后再进行采样点的预测。
BEVFormer效果示意
加入时序信息的deformable attention
上文的PETRv2也利用了时序特征，与BEVformer对比可参考PETR与DETR3D的对比，都是使用较固定的3D位置编码（PETRv2采用特征引导的位置编码）代替了内外参投影，在效率上有一定的提升，但PETRv2仍然没做稠密的bev特征建模，而是针对目标检测和语义分割单独设置不同的queries。另外参照BEVDet（自底向上的稠密bev特征建模）的优点，稠密的bev特征可以进一步进行特征提取和数据增强，而且更容易支持多种检测、分割、预测头，但损失一定的开销，所以各有优劣。
另一个相似的模型是 BEVSegformer，也是通过bev空间稠密的bev queries与多视角2D图像特征进行信息交互，但主要的不同点在于，BEVformer是通过固定的3D 参考点经过内外参投影到各个相机视角，而BEVSegformer 不依赖于3D坐标先验和多相机的内外参，直接从bev query得到多视角的2D参考点和采样点，多视角时间参数不共享，也就是说BEVSegformer 整个pipeline都是可学习的，没有内外参投影过程，可以作用于任意相机。整体框架和解码器可以参见下图。
BEVSegformer框架
BEVSegformer解码器示意
6 BEV多模态特征融合大杀器：BEVFusion[15]（MIT,2022）和FUTR3D[16](复旦、MIT、理想、清华等）
由于任何传感器都具有局限性，所以目前自动驾驶到落地量产阶段必须要做的就是多传感器融合。对于激光雷达和摄像头两种重要的传感器来说，传统的特征融合方法主要有两种：Lidar-to-camera和Camera-to-lidar。然而，前者损失了lidar的几何结构信息，难以用于3D目标检测等任务，后者损失了camera的语义信息，难以用于语义分割等任务，如下如所示。经过本文的介绍大家可以想到，将多种传感器都投影到bev空间是一个有效的特征融合方式，可以同时保留lidar的几何结构信息和camera的语义信息。 BEVFusion[15]即是一种有效的多模态特征融合框架。
特征融合方式对比
[15] BEVFusion: Multi-Task Multi-Sensor Fusion with Unified Bird’s-Eye View Representation
BEVFusion框架非常直观，照相机和激光点云数据经过各自的encoder进行特征编码后，camera特征采用LSS的自底向上的方法进行bev视角转换，lidar特征直接沿着z轴展平即得到bev特征，再将二者特征拼接后输入BEV encoder进行BEV特征编码，即得到融合后的BEV特征，来支持下游多任务。
BEVFusion框架
作者还做了效率的提升，提出由于camera产生的稠密伪点云规模较大（经lift处理后规模远远大于lidar特征），原始Bev pooling操作耗时占整个推理耗时的80%，所以采用 预计算和 GPU并行化提高bev pooling效率，实现bev转换时延从500ms减少到12ms（仅占整个推理过程的10%）。预计算指的是由于只要相机内外参一定，产生的3D伪点云坐标就是一定的，所以可以一次计算好并保存下来，不需要多次计算。GPU并行化简单地说是为每个bev grid开启一个线程进行并行处理。
另一个BEV特征融合框架 FUTR3D[16]是从DETR3D发展而来的（同一批作者），采用自顶向下的方式进行特征融合。
[16] FUTR3D: A Unified Sensor Fusion Framework for 3D Detection
FUTR3D
FUTR3D可以支持任意传感器，如2D摄像机、3D激光雷达、3D雷达和4D成像雷达等，只需要对不同的传感器配置不同的特征提取backbone即可。整体框架参照DETR3D，通过object queries得到3D reference points，再与多个传感器特征进行交互，最后同样适用匈牙利匹配的方式计算损失。感慨BEV的各种框架让原本很复杂的多视角图像特征融合、多传感器特征融合变得如此容易！
多种BEV框架的简单总结
由于本文介绍的多个BEV框架细节各不相同，难以区分，所以最后做一个简要的总结。
模型对比
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Original: https://blog.csdn.net/weixin_43148897/article/details/125940889
Author: 苹果姐
Title: 自动驾驶感知新范式——BEV感知经典论文总结和对比（下）
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