目标检测算法
最近在学目标检测各类算法，主要分为传统的目标检测方法和基于深度学习的目标检测算法，这里记录了一些基本的算法介绍。下图是目标检测算法的发展历程
; 传统目标检测方法
分三部分：区域选择–>特征提取–>分类器
① VJ（Viola-Jones）
Viola-Jones人脸检测算法可以说是非常经典的一个算法，所有从事人脸检测研究的人，都会熟悉了解这个算法，Viola-Jones算法在2001年的CVPR上提出，因为其高效而快速的检测即使到现在也依然被广泛使用。在无约束条件（如肤色分割）的情况下首次实现了人脸的实时监测。
这个算法包含以下几个重要的部分：
１ 利用Haar 特征描述人脸的共有属性；
Haar特征：是一种反映图像的灰度变化的，像素分模块求差值的一种特征。
２ 建立了一种称为积分图像的特征，并且基于积分图像，可以快速获取几种不同的矩形特征；
３ 利用Adaboost 算法进行训练；
４ 建立层级分类器。
采用：滑动窗口检测，查看图像中所有可能的位置和比例，判断是否有窗口包含人脸
② HOG+SVM
HOG核心思想：检测局部物体的梯度和边缘方向信息得到被检测物体的局部特征，HOG能较好的捕捉到局部形状信息，对几何以及光学的变化有很好的不变性。
流程：输入图像–>提取HOG特征–>训练SVM分类器–>滑动窗口提取目标区域进行分类判断–>提取HOG特征–>输出结果
③ DPM（Deformable Part-based Model）是经典算法发展巅峰。
VOC07、08、09三年的检测冠军。DPM遵循” 分而治之“的检测思想，训练简单的看作是学习一种正确的分解对象的方法，推理可看作是对不同对象部件的检测的集合。检测”汽车” 的问题可以看作是检测他的窗口、车身和车轮等部件的问题，检测行人问题可以类似的被分解为对人头、四肢、躯干等部件的检测问题。
流程：计算DPM特征图–>计算响应图–>使用SVM对响应图进行分类–>对最后的选框做局部检测识别。
基于深度学习的目标检测方法
One-stage（YOLO和SSD系列）
不需要region proposal阶段，直接产生物体的类别概率和位置坐标值，经过单次检测即可直接得到最终的检测结果，因此有着更快的检测速度，多数可以达到实时性的要求。单阶段的目标检测网络在精度上普遍略低于上阶段的目标检测算法。
YOLO–>SSD–>YOLO v2–>YOLO v3–>RetinaNet–>CornerNet–>YOLOv4
① YOLO（2015年提出）第一个一体化的卷积网络检测算法
YOLO在检测速度上有着极大的优势，彻底解决了基于深度学习的目标检测网络在速度上的痛点。算法在GPU上速度可以达到45帧/s，快速版本可以达到155帧/s。
检测流程：
- 给定一个输入图像，首先将图像分割成7*7的网格
- 每一个网格，负责预测2个边框（边框的位置(x,y,w,h)，目标置信度和多个类别上的概率）
- 根据上一步的预测可以预测7 _7_2个目标窗口，依据阈值去除执行度比较低的目标窗口，最后用NMS去除冗余窗口。 优点：
- 速度快：将目标检测任务直接作为一个回归问题，极大的加快了检测的速度。
- 充分利用全局信息：网络在预测每一个目标窗口的时候使用的是全局信息，可以更加充分的理解每个图像的上下文关系。
- 学到物体的泛化特征：当YOLO在自然图像上做训练，YOLO表现的性能比DPM、RCNN等之前的物体检测系统要好很多。因为YOLO可以学习到高度泛化的特征，从而迁移到其他领域。 缺点：
- 精度低：图像在7*7的粗糙网格离回归，定位不是很精准，导致检测的精度较低。
- 输出尺寸固定：输出层为全连接层，因此在检测时，YOLO训练模型只支持与训练图像相同的输入分辨率，其他分辨率需要缩放成此固定分辨率。
- 占比较小和重要的目标检测效果不好：虽然每个格子可以预测B个bounding box，但是最终只选择IOU最高的bounding box做为物体检测输出，即每个格子最多只预测出一个物体。当物体占画面比例较小，或图像中包含畜群或鸟群时，每个格子包含多个物体，但却只能检测出其中一个。
② SSD（2015年提出）
该算法吸收了YOLO速度快和RPN定位准确的优点，采用了RPN的多参考窗口技术，并在多个分辨率的特征图上进行检测。SSD早在VOC07上取得了接近Faster RCNN的准确率，达到mAP=72%，同时还保持了很好的检测速度（58帧/s）
SSD整个网络采取了one stage的思想，以此提高检测速度，并且网络中融入了Faster RCNN中的anchors思想，并且做了特征分层提取并依次计算边框回归和分类操作，由此可以适应多种尺度目标的训练和检测任务。
算法步骤：
1）输入一张图片，将其输入到预训练好的分类网络中来获得不同大小的特征映射；
2）抽取conv4_3,conv7,conv8_2,conv9_2,conv10_2,conv11_2层的feature map，然后分别在这些feature map层上面的每一个点构造6个不同尺度大小的bbox，然后分布进行检测和分类，生成多个bbox；
3）将不同feature map获得的bbox结合起来，经过NMS（非极大值抑制）方法来抑制掉一部分重叠或者不正确的bbox，生成最终的bbox集合（即检测结果）
③ YOLO v2（主要是在YOLO上改进）
1）batch normalization：对所有的conv层采用BN能够让网络更好的收敛，同时可以替代掉一些其他形式的regularization，而且可以去掉防止overfitting的dropout层而不会出现过拟合。
2）High resolution classifier:YOLO从224 _224增加到了448_448
3）Convolutional with anchor boxes:预测偏移（offsets）而不是直接预测坐标（coordinates）能够简化问题，让网络更加容易学习，所以去除全连接层，利用anchor boxes预测bounding box
4）Direct location prediction:约束位置预测，相对于网络左上角点的位置偏移
5）Fine-grained feature:跨层连接，增加了一个passthrough layer将一个earlier layer at 26 _26 resolution连接到最末端的13_13的feature map上。最终提高1%性能。
④ YOLO v3
主要工作：对YOLO v2进行了更细微的设计调整，并且重新设计了一个结果稍微复杂一点的新网络，在保证速度的前提下提高了精度。
改进点：
1）更好的主干网络：Darknet19->Darknet53保持元效率的基础上，速度再提升。
2）更好的多尺度。
3）提出两次上采样，可以更好的检测小目标。
4）采用9个anchor boxes，使得小目标和多物体得到了更好的解决。
5）不再用softmax，而是采用一个二次交叉熵，这样可以更好的应对再一个小区域中有重叠时的问题。YOLOv3不使用softmax对每个框进行分类，主要考虑因素有：
（1）softmax可被独立的多个logistic分类器替代，且准确率不会下降；
（2）softmax使得每个框分配一个类别（得分最高的一个），而对于open Image这种数据集，目标可能有重叠的类别标签，因此softmax不适用于多标签分类。
（3）分类损失采用binary cross-entropy loss
6）没有pooling层，而是使用了卷积为2的卷积层。
⑤ RetinaNet（2017）
针对基于一体化的卷积网络在检测模型时检测速度都明显快于基于object proposal的检测算法，但是其精度却一直略逊于后者。2017年提出”聚焦损失函数（Focal Loss）”，通过降低网络训练中简单背景样本的学习权重，可以使得网络对样本的”聚焦”和对学习能力的重新分配时one stage的检测网络在精度上有了很大的改善。
⑥ CornerNet：对角点（目标的左上角点和右下角点）来定位和分类目标，引领了基于anchor free的keypoint based浪潮
Anchor box两个缺点：需要一组非常大的anchor boxes；anchor boxes的使用引入了许多超参数和设计选择。
CornerNet方法：将物体边界框检测为一对关键点（即边界框的左上角和右下角）。卷积网络通过预测两组热图来表示不同物体类别的角的位置，一组用于左上角，另一组用于右下角。网络还预测每个检测到的角的嵌入向量，使得来自统一目标的两个角的嵌入之间的距离很小。为了产生更紧密的边界框，网络还预测偏移以稍微调整角的位置。通过预测的热图，嵌入和偏移，最后应用一个简单的后处理算法来获得最终的边界框。
Two-stage（Faster RCNN系列）
产生候选区域 CNN特征—>区域分类 位置精修
基于Object Proposals的检测算法，通过一个卷积神经网络来完成目标检测过程，其提取的是CNN卷积特征，在训练网络时，其主要训练两个部分，第一步时训练RPN网络，第二部是训练目标区域检测的网络。
特点：网络的准确度高，速度相对One-Stage慢
RCNN–>SPP-Net–>Fast RCNN–>Faster RCNN–>Mask RCNN
① RCNN（CVPR2014）
突破了传统的目标检测算法的思想，为深度需学习在目标检测领域的首次成功突破，将目标检测网络带入了深度需学习的高速发展时期。RCNN在VOC07的数据集上取得了惊艳的效果，mAP由33.7%提升至58.5%。
缺点：训练时多阶段的，比较繁琐和耗时：在高密度候选区域反复的进行特征提取
RCNN使用SS提取候选窗口，采用对区域进行识别的方案：
1、输入图片，从图片中提取2K个类别独立的候选区域（Object Proposal）
2、对每个候选区域利用卷积神经网络（AlexNet）获取特征向量
3、利用SVM进行分类，并通过一个bounding box regression调整包围框的大小。
② SPP-Net
RCNN由于网络中全连接层的存在，只能接受固定大小的图像输入，所以所有的输入图像都会被resize到固定的大小，导致一些目标造成集合畸变。
SPPNet（2014）：用来解决CNN网络提取特征时输入图像尺寸固定的问题。在卷积层和全连接层之间添加空间金字塔池化层(SPP),在不损失精度的前提下，ROI特征直接从特征图获取，将RCNN的检测速度提升了38倍，有效解决了区域计算冗余的问题。
缺点：CNN中的卷积层在微调时时不能继续训练的。它仍然时RCNN的框架，离我们需要的端到端的检测还差很多。
③ Fast RCNN（2015）结合RCNN和SPPNet的优点
创新点：
1）将最后一个卷积层的SPP Layer改为ROI Pooling Layer；
2）多任务损失函数：候选区域分类损失和位置回归损失
3）实现了网络微调的同时，对目标分类和包围框回归的同步训练。
训练速度是RCNN的9倍，检测速度是RCNN的200倍。在VOC2007数据集上，Fast RCNN将mAP由RCNN的58.5%提升至70%。
流程：
1）输入一张待检测的图像；
2）提取候选区域：利用SS算法在输入图像中提取出候选区域，并把这些候选区域按照空间位置关系映射到最后的卷积特征层；
3）区域归一化：对于卷积特征层上的每个候选区域进行ROI Pooling操作，得到固定维度的特征；
4）分类与回归：将提取到的特征输入全连接层，然后用softmax进行分类，对候选区域的位置进行回归。
④ Faster RCNN
Faster rcnn是何凯明等大神在2015年提出目标检测算法，该算法在2015年的ILSVRV和COCO竞赛中获得多项第一。该算法在fast rcnn基础上提出了RPN候选框生成算法，使得目标检测速度大大提高。
⑤ Mask RCNN
是一个实例分割算法，可完成多种任务，包括目标分类、目标检测、语义分割、实例分割、人体姿态识别等、具有很好的扩展性和易用性。
两种类型算法各有优缺点，基于传统图像处理的车辆检测算法速度较快，但是准确率较低，基于深度学习的车辆检测算法速度稍慢，但是准确率很高，随着目前计算机计算能力的提高，基于深度学习的车辆检测算法逐渐成为主流的检测算法。
参考资料：https://blog.csdn.net/weixin_42051034/article/details/104463850
Original: https://blog.csdn.net/weixin_47166887/article/details/123260707
Author: 翠小白
Title: 目标检测算法（传统&基于深度学习的）
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