总体流程
- /home/ciro/vlp_ros_bag目录下存放 由VLP-16扫描的三个体育馆入口的点云
- /home/ciro/catkin_ws/build下配置有A-LOAM(https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM), LeGO-LOAM(GitHub – RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM: LeGO-LOAM: Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry and Mapping on Variable Terrain), LOAM-Velodyne(https://github.com/laboshinl/loam_velodyne),LOAM-Livox算法
- *对于VLP-16所扫点云, 只有A-LOAM能跑出全部数据, LOAM-Livox数据只适用于livox所扫点云, LeGO-LOAM只适用于入口三处点云, loam_velodynes适用于全部数据
数据采集流程
按这篇文章就行
Velodyne VLP16激光雷达的使用(非常详细）_berry丶的博客-CSDN博客_velodyne16线激光雷达
特别注意这个! 将Fixed Frame修改为velodyne, 添加PointCloud2的topic为/velodyne_points
bag建图
A-LOAM
使用VLP-16录制之后, 在 /home/ciro/catkin_ws目录下, 运行
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch
rosbag play /home/ciro/vlp_ros_bag/test14.bag
即可实时建图 再运行
rosbag record -a 保存建图结果
LOAM_Velodyne
之前出现无法建图的原因是报错:
按如下修改(https://github.com/laboshinl/loam_velodyne/pull/139)
roslaunch loam_velodyne loam_velodyne.launch
即可建图
其中/laser_surround_points是所建地图节点
LeGO-LOAM
能跑但是效果很差
roslaunch lego_loam run.launch
rosbag play /home/ciro/vlp_ros_bag/test14.bag –clock –topic /velodyne_points /imu/data
建图录制, 转为pcd
rosbag record /laser_cloud_surround
rosrun pcl_ros bag_to_pcd your_bag_file.bag /laser_cloud_surround directory_to_store_pcd
上述命令运行完之后,会生成每一帧的pcd点云, 最后一帧的点云(这里称为last.pcd)即为所见全图
pcl_viewer directory_to_store_pcd/last.pcd
建图效果
loam_velodyne
aloam
Original: https://blog.csdn.net/go_with_the_wind/article/details/123878497
Author: 搞测绘的
Title: 使用velodyne-16进行SLAM(ALOAM, LeGO-LOAM, LOAM_velodyne)线下建图命令代码超详细教程
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