cartographer 源码解析(一) 2023年6月10日 下午10:56 • 人工智能 • 阅读 52 ### 回答1: 在 cart_o _graph er_中,使用2D点云进行扫描匹配时,可以使用c _er_esscanmatch功能。这个功能是基于C _er_es Solv _er_库实现的。C _er_es Solv _er_是一个非线性优化库,用于解决各种最小化问题。在 _cart_o _graph er_中,c _er_esscanmatch被用于解决2D点云匹配的问题。 具体来说,c _er_esscanmatch用于匹配两个相邻帧的2D点云。在进行扫描匹配时,需要先对数据进行滤波处理,然后使用c _er_es进行优化,找到两个点云之间的最佳匹配。在这个过程中,需要使用一种优化 _算法_来最小化匹配误差,这个误差是通过计算点云之间的距离来得到的。 相比于其他扫描匹配方法,c _er_esscanmatch的优势在于它能够进行非常精准的匹配。这是因为它使用了一个非线性优化 _算法,能够处理复杂的误差函数和约束条件。此外,c er_esscanmatch还支持使用多种不同的误差函数,以适应不同的应用场景。 总之,c _er_esscanmatch是 _cart_o _graph er_中用于2D点云扫描匹配的一个非常重要的功能,它能够让我们更加准确、稳定地进行扫描匹配,并且支持广泛的应用场景。 ### 回答2: 本文将继续介绍 _cart_o _graph er_中的c _er_es扫描匹配部分,c _er_es扫描匹配是利用C _er_es Solv _er_进行的位姿优化,可以准确估计机器人运动的姿态。 c _er_es扫描匹配部分主要包括c _er_es_scan_match _er.cc和c er_es_scan_match _er.h两个文件。其中c er_es_scan_match _er.cc包含了c er_es扫描匹配 _算法_的具体实现,而c _er_es_scan_match _er.h则是相关的头文件。 c er_es_scan_match _er.cc中的函数主要有两个,分别是C er_esScanMatch _er::Match()和C er_esScanMatch _er::MatchFullSubmap()。其中,C er_esScanMatch _er::Match()函数用于实现一次扫描匹配,输入参数为当前激光数据和候选的位姿,输出参数为匹配的位姿和评估值。 在C er_esScanMatch _er::Match()函数中,先通过叶芽上下文来获取轨迹和submap,然后将当前激光数据转换为点云,并对点云进行滤波和预处理,接着定义优化问题和相关的参数,其中优化问题使用c er_es::Problem类来定义,相关参数则定义在C _er_esScanMatch _er_Options结构体中,最后通过c _er_es::Solve()函数进行位姿优化。 C _er_esScanMatch _er::MatchFullSubmap()函数则用于在整个submap上进行匹配,并返回匹配的位姿和评估值。它的实现与C er_esScanMatch _er::Match()函数类似,只是输入参数为整个submap的信息。 综上所述,c er_es扫描匹配部分利用C _er_es Solv _er_进行位姿优化,可以准确估计机器人运动的姿态,是 _cart_o _graph er_中重要的功能之一。 ### 回答3: _cart_o _graph er_是一款开源的SLAM系统,其源代码完整透明,方便研究和理解。其中,2D点云扫描匹配是 _cart_o _graph er_中的一个重要功能,而这一功能又是由c _er_es扫描匹配实现的。 c _er_esscanmatch是 _cart_o _graph er_中的一个重要模块,用于实现2D点云的扫描匹配。在这个模块中,c _er_es solv _er_被用来进行优化过程。具体来说,c _er_esscanmatch会将已知位姿下的实测点云与预测的点云进行匹配,得到匹配误差。随后,c _er_es solv _er_会对这些匹配误差进行非线性优化,最终得到最优位姿。这样,就能够实现快速准确的2D点云扫描匹配,从而提高了SLAM系统的性能和精度。 在详细研究c _er_esscanmatch之前,首先需要了解一下c _er_es solv _er。c er_es solv _er_是一个基于 _C++_的非线性优化库,用于解决复杂的数值优化问题。在 _cart_o _graph er_中,c _er_es solv _er_被用来进行扫描匹配的优化过程,应用目标函数和求解器来寻求最优解。其中,目标函数是由误差项和状态变量构成的,求解器则用来解决这个目标函数并确定状态变量的最优化值。 具体而言,在 _cart_o _graph er_中,扫描匹配的目标函数是根据传感器数据得出的,其包括一系列误差项和参考帧的相对位姿。在每个迭代步骤中,c _er_es solv _er_会计算目标函数的梯度和海森矩阵,并利用这些值来更新参考帧的位姿。当误差项最小化时,相对位姿就能够得到最优解。 总之,c _er_esscanmatch是 _cart_o _graph _er_中的一个重要模块,用于实现2D点云的扫描匹配。借助c _er_es solv _er_进行优化,可以实现高效准确的扫描匹配,为SLAM系统的实现提供了重要的基础。 Original: https://blog.csdn.net/CCCrunner/article/details/118539690Author: 空心菜使者Title: cartographer 源码解析(一) 原创文章受到原创版权保护。转载请注明出处:https://www.johngo689.com/597960/ 转载文章受原作者版权保护。转载请注明原作者出处! 人工智能 赞 (0) 0 生成海报 【自取】最近整理的,有需要可以领取学习: Linux核心资料大放送~ 全栈面试题汇总(持续更新&可下载) 一个提高学习100%效率的工具! 【超详细】深度学习面试题目! LeetCode Python刷题答案下载! LeetCode Java版刷题答案下载! LeetCode C++ 版本,抓紧保存! LeetCode GO语言 刷题答案下载! 大家都在看 【数据处理】在kaggle学pandas 虽然之前东一榔头,西一棒槌地学过一些pandas和numpy,但学得实在是很没有章法,用起来也很不顺手,所以决定跟着kaggle的课程重新过一遍。本次先主要学习pandas。 创建… 人工智能 2023年7月16日 0061 web3调研:Iron fish调研 在此声明,仅做分享,绝不存在倡导炒币行为 原文链接:Iron fish调研报告 一、背景概述 Iron Fish 是专注于隐私和可访问性的新型加密隐私赛道产品。Iron Fish … 人工智能 2023年6月30日 0073 【图像处理】高斯模糊、高斯函数、高斯核、高斯卷积操作 通常,图像处理软件会提供”模糊”(blur)滤镜,使图片产生模糊的效果。 “模糊”的算法有很多种,其中有一种叫做”高斯模… 人工智能 2023年5月26日 00153 【自然语言处理】【Prompt】P-tuning 连续Prompt: P-tuning 论文地址:GPT understands,Too 相关博客【自然语言处理】【可解释性】NKB:用于预训练Transformers的神经知识银行… 人工智能 2023年5月30日 0093 OpenCV实战案例之宽高度测量 1 前言 实际项目中,很可能会遇到用视觉测量工件的高度、宽度(也可为直径)的情形,毕竟这类型也比较常见嘛! 一般而言测量工件尺寸往往离不开物体的轮廓检测。提到轮廓就自然想到了边缘检… 人工智能 2023年7月19日 0029 【车辆分类】基于matlab的视频中车辆跟踪监测分类算法仿真,包括背景差分与帧间差分以及形态学处理 本系统的主要算法流程如下所示: 这里,采用下载的AVI文件作为测试文件,在MATLAB中通过如下语句来获得视频信息: Obj = mmreader(datas); frameNum… 人工智能 2023年7月1日 0077 MMDetection框架入门教程(完全版) 网上MMDetection的教程看似有很多,但感觉都不成系统,看完一圈下来还是不知道MMDetection要怎么用。这里还是推荐直接跟着官方教程,结合源码学习MMDetection… 人工智能 2023年6月16日 0092 CVPR2022知识蒸馏用于目标检测:Focal and Global Knowledge Distillation for Detectors 论文下载:https://arxiv.org/abs/2111.11837 源码下载:https://github.com/yzd-v/FGD Abstract 知识蒸馏已成功应用… 人工智能 2023年5月26日 0071 PMP每日一练 | 考试不迷路-11.12(包含敏捷+多选) 11.27PMP考试倒计时 15天 每日5道PMP习题助大家上岸PMP! 题目1-2: 1.在项目的中途,产品负责人从发起人那里了解到:有一个主要组件,它已经完成了 20%,但… 人工智能 2023年6月27日 0062 加权框融合 WBF(Weighted Boxes Fusion: combining boxes for object detection models) 文章标题:《Weighted Boxes Fusion: combining boxes for object detection models》文章PDF地址:https://a… 人工智能 2023年7月9日 0072 YOLO系列算法 目录 YOLO系列算法 * yolo算法 – Yolo算法思想 Yolo的网络结构 + 网络输入 网络输出 * 7X7网格 30维向量 Yolo模型的训练 + 训练样本… 人工智能 2023年5月26日 0066 数据分析:pandas pandas 常用数据类型 * Series创建 – Series切片和索引 DataFrame – 读取外部数据 dataframe创建 datafram… 人工智能 2023年7月6日 0058 聚类分析与SPSS实现——《社会统计分析方法》 目录 一、定义 二、常用的聚类分析方法 三、主要步骤 四、相似性测度 五、聚类方法及SPSS操作 (一)层次聚类法(hierarchical clust… 人工智能 2023年5月31日 0067 单目图像深度估计 – 入门篇 由于公司网站设置,基于git的Blog越来越难打开,所以把部分内容搬运到这里。一转眼都是两年前的内容了,且大部分都是我的个人理解,现在看来也难免有些Bug。虽然后来由于项目安排的关… 人工智能 2023年6月16日 0064 知识工程总结 知识工程的起源:20世纪50年代-70年代初 1969年,Minsky,感知机和框架知识表示;1971年,McCarthy,LISP语言、Advice Taker系统;1975年,… 人工智能 2023年6月1日 00117 NLP实践——多层多分类项目NeuralNLP-NeuralClassifier 此项目是腾讯开发的一个多层多分类应用工具,支持的任务包括,文本分类中的二分类、多分类、多标签,以及层次多标签分类。支持的文本编码模型包括 FastText, TextCNN, Te… 人工智能 2023年7月2日 0060