一、安装与文件介绍
方法一：安装使用命令行
pip install evo --upgrade --no-binary evo
方法二：从GitHub下载程序包后解压安装（本文使用方法）
evo文件架构：
evo-master
│
├─contrib
│ └─kitti_poses_and_timestamps_to_trajectory.py
│ ...
├─doc
│ └─
├─evo
│ └─
├─notebooks
│ └─
└─test
│
├─cfg
│ ├─ape_rpe
│ ├─res
│ ├─tf
│ └─traj
│ └─
├─data
│ └─res_files
├─demos
└─tum_benchmark_tools
二、evo使用
在evo使用时主要用到以下工具：
度量：
evo_ape– 绝对位姿误差evo_rpe– 相对位姿误差
工具：
evo_traj– 分析工具，绘制或导出一个或多个轨迹evo_res– 比较工具，比较evo_apeorevo_rpe生成的一个或多重结果evo_fig– (测试中) tool for re-opening serialized plots (saved with--serialize_plot)-
evo_config– 用于全局设置和配置文件操作的工具 -
在evo中提供了使用
evo_traj分析使用KITTI数据集轨迹图的范例操作
cd test/data
evo_traj kitti KITTI_00_ORB.txt KITTI_00_SPTAM.txt --ref=KITTI_00_gt.txt -p --plot_mode=xz
其中，
– evo_traj：运行程序名称；
– kitti：使用数据格式；
– KITTI_00_ORB.txt KITTI_00_SPTAM.txt：两个算法使用KITTI00数据集生成的轨迹文件；
– --ref=KITTI_00_gt.txt：以 KITTI_00_gt.txt_为真值文件；
– -p：进行绘图，显示plot窗口；
– --plot_mode=xz：绘制 xz_平面，不加时默认为三维立体轨迹。
* plot页面分析
– trajectories：轨迹图
– xyz_view：xyz轴视图，其中三个图分别代表在xyz三个方向的位置变化。
– rpy_view：欧拉角视图，其中三个图分别代表在RPY三个方向的转动变化。 补充：Roll（滚转角），Pitch（俯仰角），Yaw（偏航角），分别对应绕XYZ轴旋转
旋转的正方向是，从XYZ轴的箭头方向看过去，顺时针为正，逆时针为负。（详见欧拉角RPY对应XYZ轴）
- 在Readme中给出范例，使用计算ORB-SLAM的轨迹绝对误差，并绘制各个结果并将evo_res所需的结果保存到.zip文件中。相应命令如下：
mkdir results
evo_ape kitti KITTI_00_gt.txt KITTI_00_ORB.txt -va --plot --plot_mode xz --save_results results/ORB.zip
其中，
– evo_ape：运行程序名称
– kitti：使用数据格式
– KITTI_00_gt.txt：KITTI00的真值文件
– KITTI_00_ORB.txt：ORB算法使用KITTI00数据集生成的轨迹文件
– -va：显示详细信息
– --plot：进行绘图
– --plot_mode xz：绘制 _xz_平面，不加时默认为三维立体轨迹
– --save_results results/ORB.zip： –save_results保存结果， results/ORB.zip保存的路径及文件名
– -r trans_part：默认模式（省略时为该模式）。平移误差，单位为m 保存压缩包内文件：
alignment_transformation_sim3.npy
error_array.npy
info.json
stats.json
- 页面及文件分析 raw：
APE：绝对位姿误差w.r.t.：with respect to 的缩写。是 关于；谈及，谈到的意思。（自论文中的 w.r.t. 和 i.e. 是什么意思_颜的博客-CSDN博客_w.r.t.什么意思)translation part (m)：平移误差，单位mrmse：均方根误差（Root Mean Square Error）median：中位数mean：均值std：个人理解是误差带（误差数据的波动范围） map： 映射到轨迹上的误差
主要功能
- 打印信息和统计数据（默认模式）
- 绘制结果
- 在表格中保存统计结果
使用范例
- 使用在 evo_ape功能中生成的压缩文件，进行分析，绘图并保存统计结果：
evo_res results/*.zip -p --save_table results/table.csv
其中，
– evo_res：运行程序名称
– results/*.zip：需要分析的文件路径（由 evo_ape生成）， .zip 代表所有文件类型为 zip的文件
– -p：进行绘图
– --save_table results/table.csv：保存统计结果至表格文件，保存位置为 results/table.csv中 （保存至表格内容与终端显示一致）
* 页面及文件分析 页面介绍
– raw：分析的初试数据，将数据直接绘制到图中
– stats：统计， 柱状图，内容为所有相比较的数据（与终端显示数据一致）
– histogram： 直方图，关于 误差在不同等级的 比重
– box_plot： 箱型图
– violin_histogram： 小提琴图
文件分析
文件中内容分别为 均方根误差、 均值、 中位数、 标准差、 最小值、 最大值、 误差平方和。
Original: https://blog.csdn.net/yeluoyeqiushui/article/details/124571068
Author: 叶落夜秋水
Title: [slam评估]evo使用
原创文章受到原创版权保护。转载请注明出处：https://www.johngo689.com/597920/
转载文章受原作者版权保护。转载请注明原作者出处！