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本文仅记录仿真指令，搭建安装不在此…
一. PX4
首先给飞控源码和子目录权限
chmod -R 777 PX4-Autopilot
1. gazebo 仿真
PX4 中 使用 gazebo 仿真，一般对应机型的指令如下：
Quadrotor make px4_sitl gazebo
Quadrotor with Optical Flow make px4_sitl gazebo_iris_opt_flow
3DR Solo (Quadrotor) make px4_sitl gazebo_solo
Typhoon H480 (Hexrotor) (supports video streaming) make px4_sitl gazebo_typhoon_h480
Standard Plane make px4_sitl gazebo_plane
Standard Plane (with catapult launch) make px4_sitl gazebo_plane_catapult
Standard VTOL make px4_sitl gazebo_standard_vtol
Tailsitter VTOL make px4_sitl gazebo_tailsitter
Ackerman vehicle (UGV/Rover) make px4_sitl gazebo_rover
HippoCampus TUHH (UUV: Unmanned Underwater Vehicle) make px4_sitl gazebo_uuv_hippocampus
Boat (USV: Unmanned Surface Vehicle) make px4_sitl gazebo_boat
Cloudship (Airship) make px4_sitl gazebo_cloudship
1）旋翼测试：
make px4_sitl gazebo
执行后，将会直接弹出如下：
第一次可能会卡主，不行的话，重新执行一遍就好
2）小车测试：
make px4_sitl gazebo_rover
执行后，将会直接弹出如下：
2. 连接地面站
与APM连接相似，命令略有不同
① Ubuntu 平台
ubuntu 中运行QGC地面站软件，勾选了udp会自动连接的：
② Windows、Android 手机等平台（暂时没测试过不在同一网段的设备）
首先地面站也需要勾选udp的自动连接
然后创建Windows的 UDP 连接：（也可Android 手机等）
mavlink start -t 192.168.85.248 -u 14444
192.168.85.248 为Windows IP ， 14444 为端口号，记得不能14550，因为会重复
QGC 连接后如下，截个双屏的：
3. 更改 Home点
此处定位到长沙的经纬度：
export PX4_HOME_LAT=28.197539
export PX4_HOME_LON=112.903970
export PX4_HOME_ALT=0
make px4_sitl gazebo //执行仿真
其它命令如更改飞行速度、风速参考官方：
官方参考的 http://docs.px4.io/master/zh/simulation/gazebo.html
二、APM 仿真
1. 执行仿真指令
在APM源码，ArduCopter 下：
../Tools/autotest/sim_vehicle.py -f X --console --map
执行后：
2. 连接地面站
① Ubuntu 平台
ubuntu 中运行QGC地面站软件，勾选了udp会自动连接的：
② Windows、Android 手机等平台（暂时没测试过不在同一网段的设备）
首先地面站也需要勾选udp的自动连接
然后创建 UDP 连接：（IP 为Windows、手机下的 IP 地址，端口号默认14550）
output add 192.168.85.148:14550
Windows下自动连接：
可以添加多个udp，同时连接多个地面站。
● 连接gazebo
记得都安装好后，
① 在APM源码中执行：
../Tools/autotest/sim_vehicle.py -f gazebo-iris --console --map
../Tools/autotest/sim_vehicle.py -f gazebo-iris --console --map -L Changsha
② 另开终端启动 gazebo：
gazebo --verbose worlds/iris_arducopter_runway.world
之后，QGC 会自动连接…
3. 更改 Home 点
如图所示 在 locations.txt 中添加新的定位点：
Changsha=28.197539,112.903970,0,0
执行命令：
../Tools/autotest/sim_vehicle.py -L Changsha -f x --console --map
已经修改完定位点了，连接QGC即可！
可以参考这个：
ArduPilot+mavros+gazebo+QGC 联合仿真初体验
Original: https://blog.csdn.net/qq_16504163/article/details/121377348
Author: 火山上的企鹅
Title: PX4、APM无人机仿真连接QGC地面站记录（udp连接、更改home点等）
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