系统版本：Ubuntu20.04
ROS版本：Noetic
前提条件，安装以下内容：
- Cmake
- opencv 2.4
- eigen 3
- PCL 1.9
- Pangolin
执行以下命令，进行软件的编译：
这里给出程序的链接，自行下载：
cd ~/auto_lib
mkdir build
mkdir -p build && cd build
build
cmake .. && make
小技巧：根据自己电脑的线程可选择编译的速度 ，make时可选择
make make -j4 make -j12
当自己进行编译时，出现以下错误：
第一个错误：
解决方法：
需要找到报错对应功能包，在功能包的CMakeList.txt文档里加入下面语句：
set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
第二个错误：
解决方法：
首先检查一下有没有这个文件；如果有，则应该是文件路径不对，通过链接建立关系；如果没有，则下载该相关文件。
sudo apt-get install libjsoncpp-dev
sudo ln -s /usr/include/jsoncpp/json/ /usr/include/json
include
解决上述两个问题后，编译成功，如下图所示。
然后就可以运行程序，需注意在运行程序前须将数据集换为官方提供的数据集。
官方提供的数据集百度网盘链接：
Link (链接): https://pan.baidu.com/s/1AODTuqhmgwbRWxGGCmo0iA
Extraction code (提取码): 94id
然后执行命令：
cd ~./auto_calib/
./bin/run_lidar2imu data/top_center_lidar/ data/NovAtel-pose-lidar-time.txt data/gnss-to-top_center_lidar-extrinsic.json
就可以得到lidar和imu间的外参变化：
在运行过程中，我们可以看到迭代了34次，并将得到的结果放在auto_calib目录下的refined_calib_imu_to_lidar.txt文件中。
文件的内容如下：
refined calib:
R: 0.0043972 0.999914 0.0124048 -0.999829 0.00417381 0.0179774 0.0179241 -0.0124817 0.999761
t: -1.20788 -0.0180692 -1.37356
deltaTrans:
0.999988 0.00380849 -0.00308101 -0.00422593
-0.00381098 0.999992 -0.000801757 -0.00940856
0.00307793 0.000813489 0.999995 0
0 0 0 1
delta roll, pitch, yaw, tx, ty, tz:
0.000807626 -0.00307948 -0.00380975 -0.00422593 -0.00940856 0
delta roll, pitch, yaw, tx, ty, tz from begin:
1.0008 -0.00688495 -0.000581471 -0.00422593 -0.00560535 0.999993Original: https://blog.csdn.net/m0_48748418/article/details/125965374
Author: 有了个相册
Title: Lidar_imu自动标定
原创文章受到原创版权保护。转载请注明出处：https://www.johngo689.com/597465/
转载文章受原作者版权保护。转载请注明原作者出处！