本节课程主要分为几个部分讲解，分别为运动控制器的直线插补的原理、直线插补方式、指令说明和控制器进行多轴直线插补的程序说明，以及ZDevelop软件仿真演示。
一、直线插补说明
插补运动的原理是根据给定的信息进行数据计算，不断计算出参与插补运动的各坐标轴的进给指令，然后分别驱动各自相应的执行部件产生协调运动，以使被控机械部件按理想的路线与速度移动。
插补运动的轨迹为参与多轴的合成轨迹，多轴联动，同时启动和停止，运动参数采用BASE选择的主轴的参数，从轴参数根据主轴参数计算，插补运动进入运动缓冲区中执行。
综上所述，直线插补就是以一定的插补速度或者合成速度, 使X轴运动和Y轴运动，同时启动，同时到达目标位置 。
二、直线插补指令
XPLC864E2内置直线插补算法，支持8个EtherCAT总线轴联合插补和连续插补，可扩展支持12轴插补，采用MOVE直线插补指令和MERGE开启连续直线插补，便可轻松高效完成多轴插补运动。
语法：MOVE(distance1 [,distance2 [,distance3 [,distance4…]]])
三、直线插补形式
1.MOVE：相对运动，坐标相对于当前点，采用SPEED速度
要求：两轴从当前坐标A点直线方式运行到相对A点坐标B点（20，20）。
2.MOVEABS：绝对运动，坐标相对于原点，采用SPEED速度
要求：两轴从坐标A点直线方式运行到B点坐标(20,20)。
3.MOVESP/MOVEABSSP：采用FORCE_SPEED强制速度的SP运动，实现动态变速。
四、使用ZDevelop软件编写多轴直线插补程序
1.XY两轴连续插补完成五角星轨迹：
‘总线初始化使能EtherCAT总线驱动器
BASE(0,1)
UNITS=10000,10000
SPEED=100,100
ACCEL=1000,1000
DECEL=1000,1000
SRAMP=100,100
DPOS=0,0
MPOS=0,0
MERGE=ON ‘开启连续插补
TRIGGER ‘自动触发示波器(1.4695, 1.0676)
‘五角星轨迹
MOVEABS(1.4695, 1.0676)
MOVEABS(2.9389, 0.0000)(2.9389, 0.0000)
MOVEABS(2.3776, 1.7275)(2.3776, 1.7275)
MOVEABS(3.8471, 2.7951)
MOVEABS(2.0307, 2.7951)(3.8471, 2.7951)
MOVEABS(1.4695, 4.5225)
MOVEABS(0.9082, 2.7951)
MOVEABS(-0.9082, 2.7951)
MOVEABS(0.5613, 1.7275)(2.0307, 2.7951)
MOVEABS(0.0000, 0.0000)
END
绝对位置—多段直线插补（五角星顶点坐标示意图) 如下所示：
这个轨迹点可以通过CAD导出DXF文件获取。
2.示波器采样运动随时间变化的波形：
3.示波器采样两轴插补轨迹：
本次通用型运动控制器进行多轴直线插补课程就分享到这里。
Original: https://www.cnblogs.com/zmtion/p/16720330.html
Author: 正运动技术
Title: 如何编写通用型运动控制器的绝对运动多轴直线插补程序
原创文章受到原创版权保护。转载请注明出处：https://www.johngo689.com/567039/
转载文章受原作者版权保护。转载请注明原作者出处！