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平台：Jetson Nano
系统版本：4.6.1
参考资料：
zed-ros-wrapper —— ROS Wiki
ZED 相机 && ORB-SLAM2安装环境配置与ROS下的调试 —— 李小铭
又一遍……ORB_SLAM2+ZED相机(SDK2.2.1)+CUDA9.0+ROS Kinetic 安装测试 some tips —— 哀酱
Ubuntu18.04+ZED+ROS Melodic+ORB_SLAM2 —— hhhhpanda
TX2使用记录系列文章（6）-TX2之ZED的使用 —— lg296910694
修改zed-ros-wrapper的参数
执行 roslaunch zed_wrapper zed2i.launch命令后会按如下顺序调用：
我们常用的参数配置都在
zed-ros-wrapper/zed_wrapper/params/common.yaml文件中，我们如果需要更改一些初始设置值时，在下面这个文件中修改即可这里我将抓取和发布的频率改为100Hz，画质改为了VGA
; 双目测试
仿照 Examples/ROS/ORB_SLAM3/src目录下的 ros_stereo.cc，建立一个新文件，如 zed_stereo_rect.cc
cp ros_stereo.cc zed_stereo_rect.cc
修改字符串的内容：
将
message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> left_sub(nh, "/camera/left/image_raw", 1);
message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> right_sub(nh, "/camera/right/image_raw", 1);
修改为
message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> left_sub(nh, "/zed2i/zed_node/left/image_rect_color", 1);
message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> right_sub(nh, "/zed2i/zed_node/right/image_rect_color",1);
该字符串取自上一篇文章使用的 rostopic list命令
此处选取了ZED 2i的两个数据流。
然后修改 Examples/ROS/ORB_SLAM3/CmakeLists.txt，仿照加入：
rosbuild_add_executable(zed_Stereo_rect
src/zed_stereo_rect.cc
)
target_link_libraries(zed_Stereo_rect
${LIBS}
)
在ORB_SLAM3的根目录下重新编译：
./build_ros.sh
会新生成一个可执行文件
zed_Stereo_rect
开一个终端
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch zed_wrapper zed2i.launch
另开一个终端
cd ~/ORB_SLAM3_detailed_comments
rosrun ORB_SLAM3 zed_Stereo_rect Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/EuRoC.yaml false
Original: https://blog.csdn.net/weixin_44457994/article/details/123749969
Author: 乙酸氧铍
Title: 【Jetson Nano学习笔记】3. ORB-SLAM3运行双目Demo（ZED 2i）
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