ROS可以自定义消息类型，可以在节点之间传递自定义消息的类型。
下面以自定义的一个Person消息为例子
- 生成功能包
#cd ~/catkin_ws/src
#catkin_create_pkg learncommunication std_msgs rospy roscpp
#cd ~/catkin_ws/src/learncommunication
#mkdir msg
上面这个过程是在src目录下创建一个名为learncommunicaiton的功能包，如果要创建自定义的消息类型，需要在这个功能包下创建一个名为msg的目录，自定义的消息文件就放在这个目录下。
功能包的目录
自定义一个消息类型文件Person.msg
string name
uint8 age
uint8 sex
uint8 unknown = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2
将来生成的消息类的类名就是Person。
在功能包的编译过程中，可以使用msg文件生成不同编程语言使用的代码文件。
要编译msg文件，需要修改CMakeList.txt文件和package.xml文件
- 在package.xml文件中添加功能包依赖
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
- 在CMakeLists.txt中添加编译选项
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
message_generation
)
add_message_files(
FILES
Person.msg
)
generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
)
catkin_package(
CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
)
这样自定义消息类的编译选项就做好了
- 编写publisher节点
import rospy
from learncommunication.msg import Person
def velocity_publisher():
# ROS节点初始化
rospy.init_node('person_publisher', anonymous=True)
# 创建一个Publisher，发布名为/person_info的topic，消息类型为learning_topic::Person，队列长度10
person_info_pub = rospy.Publisher('/person_info', Person, queue_size=10)
#设置循环的频率
rate = rospy.Rate(10)
while not rospy.is_shutdown():
# 初始化learning_topic::Person类型的消息
person_msg = Person()
person_msg.name = "Tom";
person_msg.age = 18;
person_msg.sex = Person.male;
# 发布消息
person_info_pub.publish(person_msg)
rospy.loginfo("Publsh person message[%s, %d, %d]",
person_msg.name, person_msg.age, person_msg.sex)
# 按照循环频率延时
rate.sleep()
if __name__ == '__main__':
try:
velocity_publisher()
except rospy.ROSInterruptException:
pass
在这里使用语句 from learncommunication.msg import Person 来导入自定义的消息类型
- 编写subscriber节点
import rospy
from learncommunication.msg import Person
def personInfoCallback(msg):
rospy.loginfo("Subcribe Person Info: name:%s age:%d sex:%d",
msg.name, msg.age, msg.sex)
def person_subscriber():
# ROS节点初始化
rospy.init_node('person_subscriber', anonymous=True)
# 创建一个Subscriber，订阅名为/person_info的topic，注册回调函数personInfoCallback
rospy.Subscriber("/person_info", Person, personInfoCallback)
# 循环等待回调函数
rospy.spin()
if __name__ == '__main__':
person_subscriber()
- 编译代码
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source /dev/setup.bash
roscore
- 运行代码
由于是python程序，不需要使用rosrun，直接运行python脚本即可。
python person_publiser.py
python person_subscriber.py
注意要在不同的终端运行两个脚本
脚本运行的效果
- 查看自定义的信息类型
可以使用rosmsg show 命令来查看Person类型的信息
参考文档
https://www.guyuehome.com/
Original: https://blog.csdn.net/dfman1978/article/details/122102727
Author: 想游泳的鱼
Title: ROS 编写自定义消息（Python版）
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