一、ROS Melodic的安装:
借鉴鱼香ROS的安装方法
sudo apt-get install curl && curl http://fishros.com/tools/install/ros-melodic | bash
二、ZED SDK的安装
第一步:下载ZED SDK
第二步：在终端输入
cd Downloads/
chmod +x ZED_SDK_Ubuntu18_cuda10.0_v3.6.2.run
./ZED_SDK_Ubuntu18_cuda10.0_v3.6.2.run
按空格键阅读协议，阅读完毕后输入q退出
一路输入”ｙ”
重启电脑完成安装，运行测试程序
cd /usr/local/zed/tools
./ZED_Depth_Viewer
三、安装ZED ROS Wrapper
mkdir -p zed_ws/src
cd ~/zed_ws/src
git clone --recursive https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper.git
cd ~/zed_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
在这里插入代码片
启动 ZED相机节点
source ./devel/setup.bash
roslaunch zed_wrapper zed.launch
新建一个的终端
rviz
四、ZED 相机标定
sudo apt-get install ros-melodic-camera-calibration
source ~/zed_ws/devel/setup.bash
roslaunch zed_wrapper zed.launch
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --approximate 0.1 --size 8x6 --square 0.02 right:=/zed/zed_node/right/image_rect_color left:=/zed/zed_node/left/image_rect_color right_camera:=/zed/zed_node/right left_camera:=/zed/zed_node/left --no-service-check
其中：
- –approximate：摄像机校准器可以处理时间戳不完全相同的图像
- –size 8×6 当前标定板的大小-1, 参数中为字母x
- –square 0.02为每个棋盘格的边长
- image:=/camera/image_raw（图像Topic）
- camera:=/camera（相机名）
标定界面如下：
从图中可以看到，在GUI的右侧有X，Y，Size，Skew四个标志条
它们的含义是：
- x：表示标定板在水平方向上的位置，从左到右逐渐变大。
- y：表示标定板在垂直方向上的位置，从上到下逐渐变大。
- Size：表示标定板在图中所占比例的大小，从远到近逐渐变大。
- Skew：表示标定板在图像中倾斜的角度大小，随倾斜角度增大逐渐变大。
我们的工作就是从左到右、从上到下，从远到近，并且不断变换标定板的角度，使四个标志条都变为绿色。
点击CALIBRATE
点击SAVE保存标定数据
标定数据保存为Computer/tmp/calibrationdate.tar.gz
Original: https://blog.csdn.net/qq_44892836/article/details/122257542
Author: SmileAtlas
Title: ROS下ZED相机的安装与标定
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