Ros系统安装
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– 前提及依赖
– 系统软件更新设置
– 软件源设置
– Key设置
– 安装
– 配置系统环境变量
– ROS测试
前提及依赖
需预先安装好Linux系统，本案例以 ubuntu16.04为例进行ros系统安装
系统软件更新设置
将Ubuntu 存储库配置为允许”restricted”、”universe”和”multiverse”：
- Restricted：设备的专用驱动程序。
- Universe：由社区维护的免费且开源的软件。
- Multiverse：受版权或法律问题限制的软件。
按照下图步骤完成软件仓及软件源的配置：
注：第四步若出现网络问题无法完成设置，可直接进入下一步通过bash指令完成软件源设置
; 软件源设置
软件源国内有多个镜像可供选择，较官方默认安装源安装速度更快：
- 中科大安装源(国内)：
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ lsb_release -cs main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
- 清华安装源（国内）：
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ lsb_release -cs main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
- 官方默认安装源（外网）：
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
Key设置
打开终端（Ctrl+Alt+T），输入bash指令添加密钥：
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
安装
apt是用于从互联网仓库搜索、安装、升级、卸载软件或操作系统的工具，首先进行apt更新
sudo apt update
对应于不同的ubuntu系统版本，有不同的ROS版本对其进行支持
UbuntuROS14.04 LTSindigo lgloo16.04 LTSKinetic Kame18.04 LTSMelodic Morenia20.04 LTSNoetic Ninjemys
注：下一个ROS长期支持版本Humble Hawksbill将于2022年5月发布，对应Ubuntu 22.04 LTS
ROS系统的安装除了选择合适版本外，还可以根据需要对系统内的功能组件进行选择性的安装，部分官方给出的方案如下：
- ROS-Base： ROS 打包、构建和通信库，没有 GUI 工具。
sudo apt install ros-kinetic-ros-base
- Desktop：包含ROS-Base中的所有内容，以及rqt和rviz等工具。
sudo apt install ros-kinetic-desktop
- Desktop-Full(官方推荐)：包含Desktop中的所有内容，以及2D/3D simulators和2D/3D perception。
sudo apt install ros-kinetic-desktop-full
注：一定要选择与ubuntu系统版本相匹配的ros版本（如本例中使用Kinetic），否则将出现”无法定位到软件包的情况”
配置系统环境变量
将ros全局设置的脚本加入.bashrc文件中，即：配置系统环境变量是为了方便在终端进行ros指令调用
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
ROS测试
调用ROS中的 turtlesim功能包，运行小程序以验证ROS环境：
- 打开三个终端（用于运行ros中三个节点）
- 终端一，启动 roscore 核心节点：
roscore
- 终端二，启动 turtlesim_node 实现可视化：
rosrun turtlesim turtlesim_node
- 终端三，启动 turtle_teleop_key 实现运动控制：
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
- 将光标放在终端三窗口上，然后通过键盘（上下左右键）控制乌龟运动
- 功能正常，即验证完成，ROS环境搭建成功
Original: https://blog.csdn.net/weixin_44700390/article/details/123191395
Author: Ruferrr
Title: Ros系统安装
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