最近在做xsens IMU的标定工作，网上资源很多很杂，打算按自己的操作过程、细节及遇到的问题记录一下，里面有参考的博文都附了链接。主体可参考此博文：VIO 中 IMU 的标定流程 (1/3) – imu_utils 使用备忘_勤能补拙的编程备忘录-CSDN博客_imu_utils标定
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IMU的驱动
注：以下1、2、3、4步可以在一个终端中完成 。
1.驱动安装:
$ sudo apt-get install ros-melodic-xsens-driver
驱动安装好之后输入命令：
$ roscd xsens_driver/launch/
$ ls
launch目录下有一个文件 xsens_driver.launch，打开查看文件内容，输入命令：
$ sudo gedit xsens_driver.launch
如下，可以适当将 timeout default改大一点，给传感器预留更多的启动时间。
2.接入xsens传感器，先查看端口号（我使用的是ttyUSB0，如果使用的是其他的端口则修改为对应的端口号就可以了）：
$ ls /dev/ttyUSB0
然后会输出 /dev/ttyUSB0，则表示连接正确，串口已被识别。
3.修改访问MTi设备的权限，若USB状态权限不够，否则无法读取传感器的信息：
$ sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
注意：每次重启或者重新连接IMU都需要配置，否则无法识别到IMU。或者可以将此端口号改为默认执行
4.启动xsens传感器:
$ roslaunch xsens_driver xsens_driver.launch
不知道是不是依赖没装好，运行上面命令时会报以下错误：
查找资料，有博主说Fatal: could not find proper MT device是因为没有给端口设置权限，如果我是先执行了前面第2、3步的话，按道理来说不会有这个问题。后面找到了一篇博文：ROS kinetic Xsens传感器(MTI-G-710)驱动安装_qq_34911636的博客-CSDN博客
重新运行上面第4步：$ roslaunch xsens_driver xsens_driver.launch，可以获取到设备的数据。
传感器启动成功，暂时不要关掉当前的终端。
5.查看传感器启动后的主题，重新开启一个终端：
$ rostopic list
会输出以下主题：
然后输入以下命令，查看IMU输出的数据
$ rostopic echo /imu/data
以上两个终端可以暂时不用关闭
bag录制
IMU驱动安装好之后，且能正常启动，可以先录制好bag为后面用imu_utils标定作准备。
在存放bag的路径下打开新的终端：（可根据自己需要命名bag名字，当前只录制/imu/data的数据即可，rosbag record命令的使用参考：ROS 中 rosbag 相关命令总结 – 简书）
$ rosbag record -o /imu/data test_imu
IMU静止不动，录制两个小时以上，录制完毕后 ctrl + C停止即可。录制两个小时跟imu_utils脚本的设置有关，官网也是建议最好录制两个小时以上。当前我自己录制的bag没有成功标定过，用网上下载的bag可以跑出数据。等后续用自己的数据标定成功再跟大家分享不成功的原因是什么。
当前终端也可以先不关闭，后面还需要用来回放刚刚录制的数据。
至此，IMU的驱动已安装完毕且为后续用imu_utils标定录制了数据。
imu_utils标定工具
1.先安装依赖：
$ sudo apt-get install libdw-dev
2.全局安装ceres
由于code_utils 依赖 ceres，imu_utils依赖code_utils，所以先装ceres，可参考：Ubuntu：安装Ceres_SSS_369-CSDN博客_linux安装ceres 进行安装。里面步骤很详细，而且安装不会出什么问题，所以就不在此赘述了。
3.创建ros工作空间，并初始化工作空间：
可参考ROS学习–第3篇：ROS基础—创建工作空间_BIT王大东-CSDN博客_ros创建工作空间
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
3.下载code_utils
不要同时把 imu_utils 和 code_utils 一起放到src下进行编译。由于imu_utils 依赖 code_utils，所以先把 code_utils 放在工作空间的src下面，进行编译。
$ cd catkin_ws/src
进入到src目录
$ git clone https://github.com/gaowenliang/code_utils.git
修改code_utils功能包下sumpixel_test.cpp中 #include "backward.hpp"为 #include <code_utils backward.hpp>
$ cd ..
返回到catkin_ws目录
$ catkin_make
编译
</code_utils>
注：在 code_utils下面找到 sumpixel_test.cpp，修改#include “backward.hpp”为 #include
4.下载imu_utils
$ cd catkin_vio/src
$ git clone https://github.com/gaowenliang/imu_utils.git
$ cd ..
$ catkin_make
5.查看imu_utils下的xsens.launch文件（也可以使用其他launch文件，但是话题要跟前面录制的的bag话题保持一致）
前面录制两个小时以上的数据就跟这个launch文件有关，需要注意标定的时长设置要小于bag的录制时长，即 max_time_min的值。
6.开始标定
$ rosbag play -r 200 ~/Datasets/imu_xsens.bag
不能循环播放bag，imu_utils程序中有时间判断，200是回放的速率，数字越大，回放越快
先在录制bag的终端输入上述命令，暂不执行
$ roslaunch imu_utils xsens.launch
打开一个终端输入上述命令，执行此命令后尽快执行bag回放的命令
当 bag包加速回放完毕后，执行 launch的窗口仍然会显示 <strong>wait for imu data</strong>.，等待一段时间计算，计算完毕后会显示计算结果。显示 done之后，在 catkin_ws/src/imu_utils/data这个文件夹下会出现一系列的 data文件，查看 xsens_imu_param.yaml，会看到计算出来的噪声和零偏的系数值。
如果话题对不上或者录的数据包有问题，会一直卡在这里，无法得出标定的结果， xsens_imu_param.yaml文件的值全是0。
如果标定成功，会得到本次标定的噪声和零偏的系数值（不为0）。
得到噪声值和零偏值，用测量值减去这个噪声和零偏就是理论上的真值了，可以减少后续计算的误差。
其他：
ROS运行roslaunch报错RLException: [turtlebot3_fake.launch] is neither a launch file in package [turtlebot3_fake] nor is [turtlebot3_fake] a launch file name
解决方案：错误原因为环境变量设置有问题，运行source后再运行roslaunch
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
Original: https://blog.csdn.net/weixin_38296260/article/details/122533307
Author: KingL_wu
Title: Ubuntu18下xsens IMU的驱动安装及使用imu_utils标定
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