ROS2系列知识【2】:win10上安装ROS2

一、提要:

假如我们终于设置好了计算机,建立了网络连接,我们可以开始安装 ROS 了!这实际上并不难,虽然官方文档非常详细,但初学者应该从哪里开始?尤其是,该不该用ROS2?这篇文章主要是为了给你指出方向和正确的安装方法。

ROS2迟早要取代ROS1,因此,提前接触ROS2是明知选择。一般来说,windows比Ubuntu要方便开发,因此,这里推荐ROS2+Win10的系统配置。

二、必要的工具和准备

2.1 系统要求

  • ROS-for-Windows需要64位Windows 10桌面或Windows 10物联网企业版。
  • 请确保已在系统路径中安装Powershell。
  • 从实时病毒扫描程序中排除c:\opt(以及稍后的工作区文件夹),因为它们可能会干扰安装和开发。

2.1 powershell介绍

powershell是一个交互终端,其命令和linux下差不多,ls,ssh,ping,scp等等都是支持的。可以使用win+R,输入powershell打开,也可以通过左下方搜索powershell打开。

三、安装Visual Studio 2019

(安装VC2019帖子很多,在网上找找吧)

  • Vcpkg is used for managing dependent libraries. It requires that the English language pack be installed.

  • Include “Desktop development with C++” workload.

  • In the Individual Components, select “Windows 10 SDK (10.0.19041.0)”.

注意:安装完VC2019后,有一个VC版本的命令行工具很重要,如图:

ROS2系列知识【2】:win10上安装ROS2

凡进行64位的软件操作,都需要打开此命令行进行。

四、 “巧克力”-Chocolatey安装

4.1 Chocolatey是啥?

在Ubuntu下有下载更新工具apt-get,Chocolatey就理解成win10版的apt-get就成了。

4.2 安装一个chocolatey

  • 在开始菜单中,找到”VS 2019的x64本机工具命令提示符”项。
  • 右键单击,选择”更多”,然后选择”以管理员身份运行”

ROS2系列知识【2】:win10上安装ROS2
  • 复制以下命令行:

使用管理员权限打开powershell,记得一定要管理员权限

复制粘贴大法到powershell,安装好choco

@”%SystemRoot%\System32\WindowsPowerShell\v1.0\powershell.exe” -NoProfile -InputFormat None -ExecutionPolicy Bypass -Command “iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString(‘https://chocolatey.org/install.ps1’))” && SET “PATH=%PATH%;%ALLUSERSPROFILE%\chocolatey\bin”

  • 将其粘贴到命令窗口中。

ROS2系列知识【2】:win10上安装ROS2
  • 批准任何提示
  • 完成后,关闭命令提示符以完成

安装完成后在powershell中输入choco会是这个样子的

ROS2系列知识【2】:win10上安装ROS2

五、安装ROS2

5.1 管理员身份进入powershell安装

然后将下列四行拷贝到终端:

mkdir c:\opt\chocolatey
set PYTHONNOUSERSITE=1
set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey
choco source add -n=ros-win -s="https://aka.ms/ros/public" --priority=1

等待半小时……安装完成.

5.2 更新ROS2到新版本

choco upgrade ros-foxy-desktop -y --execution-timeout=0

中间会自动下载安装好ros2,也是挺方便的

搞定后,下面开始跑小乌龟~

六、跑跑小乌龟

这个时候需要打开cmd了,Win+R,cmd,输入下面的两行指令

call C:\opt\ros\foxy\x64\local_setup.bat
ros2 run turtlesim turtlesim_node

你应该可以看到下面的打印,同时有一个乌龟模拟器跳出来 【时间较长,大约10秒】

C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2019\Community>ros2 run turtlesim turtlesim_node &
[INFO] [1631619840.995104400] [turtlesim]: Starting turtlesim with node name /turtlesim
[INFO] [1631619840.999301900] [turtlesim]: Spawning turtle [turtle1] at x=[5.544445], y=[5.544445], theta=[0.000000]

接着我们如法炮制,启动键盘控制节点

再启动一个窗口~

call C:\opt\ros\foxy\x64\local_setup.bat
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

ROS2系列知识【2】:win10上安装ROS2

参考文章:

​​​​​​如何在Windows10上安装ROS2|小乌龟跑起来|编译节点 – 知乎 (zhihu.com)

技术分享 | 详解ROS 2的安装步骤 – 知乎 (zhihu.com)

Original: https://blog.csdn.net/gongdiwudu/article/details/125110964
Author: 无水先生
Title: ROS2系列知识【2】:win10上安装ROS2

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