提要
在安装ROS2的版本，需要关注其最新版本；在近期的四个版本是：
1）rolling 2）humble 3）Galactic 4）Foxy。见ROS Documentation 。本文针对最新版的ros2的安装进行叙述。
一、设置语言环境
确保您有一个支持 UTF-8 的语言环境。如果您处于最小环境（例如 docker 容器）中，则语言环境可能是最小的，例如 POSIX。我们使用以下设置进行测试。但是，如果您使用不同的 UTF-8 支持的语言环境，应该没问题。
locale # check for UTF-8
sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
locale # verify settings
二、设置来源
您需要将 ROS 2 apt 存储库添加到您的系统。首先，通过检查此命令的输出确保启用了 Ubuntu Universe 存储库。
apt-cache policy | grep universe
这应该输出如下一行：
500 http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu jammy/universe amd64 Packages
release v=22.04,o=Ubuntu,a=jammy,n=jammy,l=Ubuntu,c=universe,b=amd64
如果您没有看到像上面那样的输出行，请使用这些说明启用 Universe 存储库。
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
现在将 ROS 2 apt 存储库添加到您的系统。首先用apt授权我们的GPG密钥。
sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
然后将存储库添加到您的源列表。
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
三、安装 ROS 2 软件包
设置存储库后更新您的 apt 存储库缓存。
sudo apt update
ROS 2 软件包建立在经常更新的 Ubuntu 系统上。始终建议您在安装新软件包之前确保您的系统是最新的。
sudo apt upgrade
由于 Ubuntu 22.04 中的早期更新，重要的是在安装 ROS 2 之前更新 systemd 和 udev 相关包。在未升级的新安装系统上安装 ROS 2 的依赖项可能会触发关键系统包的删除。
有关详细信息，请参阅 ros2/ros2#1272 和 Launchpad #1974196。
桌面安装（推荐）：含（ROS、RViz、演示、教程）的安装。
sudo apt install ros-rolling-desktop
ROS-Base Install (Bare Bones)：通信库、消息包、命令行工具。没有 GUI 工具。
sudo apt install ros-rolling-ros-base
获取安装脚本
通过采购以下文件来设置您的环境。
source /opt/ros/rolling/setup.bash
尝试一些例子
说者听者
如果您在上面安装了 ros-rolling-desktop，您可以尝试一些示例。
在一个终端中，获取 setup 文件，然后运行 C++ talker：
source /opt/ros/rolling/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker
在另一个终端中获取设置文件，然后运行 Python 侦听器：
source /opt/ros/rolling/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener
你应该看到说话者说它正在发布消息，而听众说我听到了这些消息。这将验证 C++ 和 Python API 是否正常工作。
- *安装后的后续步骤
继续学习教程和演示来配置您的环境，创建您自己的工作区和包，并学习 ROS 2 核心概念。
- *使用 ROS 1 桥接器
ROS 1 桥可以连接从 ROS 1 到 ROS 2 的主题，反之亦然。请参阅有关如何构建和使用 ROS 1 桥的专用文档。
- *其他 RMW 实施（可选）
ROS 2 使用的默认中间件是 Fast DDS，但中间件 (RMW) 可以在运行时更换。请参阅有关如何使用多个 RMW 的指南。
四、卸载
如果您需要卸载 ROS 2 或在从二进制文件安装后切换到基于源的安装，请运行以下命令：
sudo apt remove ~nros-rolling-* && sudo apt autoremove
您可能还想删除存储库：
sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
sudo apt update
sudo apt autoremove
Consider upgrading for packages previously shadowed.
sudo apt upgrade
五、历史上的ros版本
5.1 ROS2版本
- 目前还在用的ros2版本是：
1）rolling 2）humble 3）Galactic 4）Foxy
- 过期的ROS2版本
Ardent ApaloneBouncy Bolson
Crystal Clemmys Dashing Diademata Eloquent Elusor
5.2 ROS1版本
- 目前还在用的ros1版本是：
neotic melodic
- 过期的ROS1版本是
C Turtle Diamondback Electric Emys Fuerte Turtle Groovy Galapagos Hydro Medusa Indigo Igloo Jade Turtle Kinetic Kame Lunar Loggerhead
- 因此，在文档查看的时候，需要知道，哪些是过期的，知道其参考意义。
- 查看任何版本的文章：
六、安装中存在问题和解决
6.1 上不去github从而失败
在上面的语句：
sudo curl -sSL https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg 中，
原文为：
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
由于不知名原因，上不去github，可以通过加《https://ghproxy.com/》来完成。
6.2 出现：E：…package is broken
这是因为数据源混乱而导致，具体原因是：
数据源文件不一致造成，focal和bionic两个版本号。需要改成lsb_release -a查看到的那个版本号。
参考文章：
Using Qt Designer and ROS2 together for a GUI – ROS Answers: Open Source Q&A Forum
Ubuntu (Debian) — ROS 2 Documentation: Rolling documentation
ROS 2 Documentation: Foxy documentation
ROS 2 Documentation: Rolling documentation
Original: https://blog.csdn.net/gongdiwudu/article/details/125856465
Author: 无水先生
Title: ROS2系列知识【1】：Ubuntu20.4上ROS2- Rolling版安装
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