华硕XtionPro类似Kinect，都是体感摄像机，可捕捉深度图和彩色图。
具体參数见：http://www.asus.com.cn/Multimedia/Xtion_PRO_LIVE/specifications/
实验设定的深度图和彩色图大小都是640480，规格上说彩色图支持更大分辨率。实測假设将彩色图设定为更大分辨率则会自己主动改为320240
彩色图
未配准时的深度图
配准到彩色图后的深度图
深度图配准到彩色图后的1:1融合图
彩色图配准到深度图后的1:1融合图
OpenNI中提供4中数据流异步机制：
(1) WaitNoneUpdateAll()：不等待流的更新，这样有可能读出来的和上次是同一帧
(2) WaitAndUpdateAll()：等待深度和彩色流都更新
(3) WaitAnyUpdateAll()：随意流有更新则返回
(4) WaitOneUpdateAll(ProductionNode &node)：等待參数指定的流更新
代码：
#include#include #include //OpenCV c函数头文件 #include "opencv/cv.h" #include "opencv/highgui.h" //OpenCV c++函数头文件 #include #include #include #include //OpenNI的头文件 using namespace std; using namespace cv; using namespace xn; // OpenNI的命名空间 int main() { XnStatus result = XN_STATUS_OK; //OpenNI函数的返回结果 DepthMetaData depthMD; //OpenNI深度数据 ImageMetaData imageMD; //OpenNI彩色数据 //c版本号OpenCV //IplImage* imgDepth16u=cvCreateImage(cvSize(640,480),IPL_DEPTH_16U,1); //IplImage* imgRGB8u=cvCreateImage(cvSize(640,480),IPL_DEPTH_8U,3); //IplImage* depthShow=cvCreateImage(cvSize(640,480),IPL_DEPTH_8U,1); //IplImage* imageShow=cvCreateImage(cvSize(640,480),IPL_DEPTH_8U,3); //cvNamedWindow("depth",1); //cvNamedWindow("image",1); //c++版本号OpenCV Mat cvDepthImg, cvBGRImg, cvFusionImg; namedWindow("depth"); namedWindow("RGB"); namedWindow("fusion"); // 创建并初始化设备上下文 Context context; result = context.Init(); if (XN_STATUS_OK != result) cerr<imageData,depthMD.Data(),640*480*2); //cvConvertScale(imgDepth16u,depthShow,255/4096.0,0); //memcpy(imgRGB8u->imageData,imageMD.Data(),640*480*3); //cvCvtColor(imgRGB8u,imageShow,CV_RGB2BGR); //cvShowImage("depth", depthShow); //cvShowImage("image",imageShow); } } context.StopGeneratingAll(); //停止数据流 context.Shutdown(); //关闭设备上下文 destroyWindow("depth"); destroyWindow("RGB"); destroyWindow("fusion"); //cvDestroyWindow("depth"); //cvDestroyWindow("image"); //cvReleaseImage(&imgDepth16u); //cvReleaseImage(&imgRGB8u); //cvReleaseImage(&depthShow); //cvReleaseImage(&imageShow); return 0; }
环境配置：
华硕XtionProLive，Win7 32位系统，VS2010，OpenCV2.4.4，OpenNI1.5.2.23
源代码下载：
http://download.csdn.net/detail/masikkk/7581283
OpenNI1.5 + NITE + Sensor下载：
http://download.csdn.net/detail/masikkk/7581339
參考：
Kinect+OpenNI学习笔记之2(获取kinect的颜色图像和深度图像)
Kinect+OpenNI学习笔记之4(OpenNI获取的图像结合OpenCV显示)
Kinect开发教程二：OpenNI读取深度图像与彩色图像并显示
OpenNI1.5获取华硕XtionProLive深度图和彩色图并用OpenCV显示
Original: https://www.cnblogs.com/mthoutai/p/7402910.html
Author: mthoutai
Title: OpenNI1.5获取华硕XtionProLive深度图和彩色图并用OpenCV显示
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