系列文章目录
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TODO:写完再整理
文章目录
- 系列文章目录
- 前言
- 一、线性地盘的改造ECU
- 二、录制数据包
- 三、NDT建图–NDT_mapping
- 四、NDT定位–NDT_matching
- 五、航线录制（waypoint_saver）
- 六、航线加载（waypoint_loader）+pure_persuit跟踪巡航
- 七、A*动态路径规划（A-star）
- 八、yolo v3的目标检测
- 九、组合自己想要的功能
前言
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！
本文先对【autoware巡航、避障、视觉目标检测】步骤简单记录做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章
提示：以下是本篇文章正文内容
一、线性地盘的改造ECU
具体过程参考我的博客
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/121180713
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二、录制数据包
遥控车辆，或者手动驾驶录制数据包bag（在manager界面上操作）车模型的加载，设置各个传感器的TF坐标，主要录制传感器数据，视觉图像、激光点云，IMU数据等等
录制的数据类型参考我这篇博客
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/121859664
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三、NDT建图–NDT_mapping
使用上述数据包，下采样降低数据量，点云一些地面处理，采用DNT算法建立点云地图，并把PCB地图保存下来
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; 四、NDT定位–NDT_matching
实时激光雷达的数据数据与NDT建立的地图进行匹配，注意的是车辆当前停止的位置要和录制建立地图的其实位置重合，要不然匹配不上
五、航线录制（waypoint_saver）
加载建立好的地图，运行NDT定位，录制航线到csv文件中（路径包含速度、位置、姿态）
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; 六、航线加载（waypoint_loader）+pure_persuit跟踪巡航
航线加载（waypoint_loader）后rviz出现轨迹，选择lane_rule、lane_select的任务规划，再选择a*是否避障，再选择twist指令滤波，最后使用pure_persuit跟踪，查看can总线的数据是否正常（candump any）
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七、A*动态路径规划（A-star）
基于栅格地图做避障需要生成栅格地图（costmap_generator），设置costmap的相关参数
后面的步骤和巡航的步骤是一致的
; 八、yolo v3的目标检测
勾选上vision_darknet_yolo3，在rviz上选择对应图像的topic，即可出现检测的效果，可以使用候选框的大小表示距离车辆的距离
九、组合自己想要的功能
把上述NDT建图与定位、航线录制、巡航、避障、视觉检测加到一起启动就行了、
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Original: https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/123558397
Author: 盒子君~
Title: 【autoware巡航、避障、视觉目标检测】步骤简单记录
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