准备工作：
虚拟机
ubuntu：20.04
ROS：Neotic
Ubuntu20.04+ROS Noetic的安装与配置可以参考这篇文章，以下步骤在完成上述安装的基础上进行。
一、 安装ceres solver1.14.0
目前官网最新的版本是2.1.0，但是我安装这个版本时编译较慢，会出现一些莫名的问题，于是选择安装1.14.0。
1.安装相关依赖
sudo apt install libgoogle-glog-dev libatlas-base-dev libeigen3-dev libsuitesparse-dev liblapack-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgtest-dev
2.下载ceres-solver-1.14.0，然后解压
wget ceres-solver.org/ceres-solver-1.14.0.tar.gz
tar zxf ceres-solver-1.14.0.tar.gz
3.在解压后的同级目录下，编译安装
mkdir ceres-bin
cd ceres-bin
cmake ../ceres-solver-1.14.0
make -j2
sudo make install
PS：make速度较慢的问题——考虑是内存不足（我给虚拟机分配的内存只有2G），于是增加swap 分区，即当实际内存不够用的时候，操作系统会从内存中取出一部分暂时不用的数据，放在交换分区中，从而为当前运行的程序腾出足够的内存空间。
- 创建swap分区
sudo dd if=/dev/zero of=/swapfile bs=1M count=8192
sudo mkswap /swapfile
sudo swapon /swapfile
make
sudo swapoff /swapfile
sudo rm /swapfile
二、下载编译Vins-Fusion
1.创建工作空间vins/src，在src目录下下载Vins-Fusion
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion.git
2.在vins目录下编译
catkin_make
解决编译时的错误：
①ROS noetic版本中自带的OpenCV4和VINS-mono中需要使用的OpenCV3冲突的问题。
修改camera_model文件包：
在camera_model包中的头文件Chessboard.h中添加
#include
#include
在CameraCalibration.h中添加
#include
#include
②报错：
error: ‘CV_FONT_HERSHEY_SIMPLEX’ was not declared in this scope
将报错文件上的CV_FONT_HERSHEY_SIMPLEX参数改为cv::FONT_HERSHEY_SIMPLEX
③报错：
error: ‘CV_RGB2GRAY’ was not declared in this scope
在报错头文件里添加
#include
④报错：
error: ‘CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE’ was not declared in this scope
将报错文件上的CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE改为cv::IMREAD_GRAYSCALE
3.下载EuroC数据集的MH_01_easy.bag（常用slam数据集）
官网下载速度较慢，于是通过百度云下载，在上文链接中选择对应的文件即可下载，将下载后的文件保存到设置的共享文件夹 F:\Shared中的EuroC文件夹中（共享文件夹路径在虚拟机的设置中进行配置，即windows和虚拟机都能访问的文件夹）
在终端输入如下命令查看共享文件夹是否挂载成功
cd /mnt/hgfs
ls
注：若已经设置共享文件夹，但进入mnt/hgfs中找不到文件夹，可以使用下述指令
vmware-hgfsclient
sudo apt-get install open-vm-tools
sudo vmhgfs-fuse .host:/ /mnt/hgfs -o nonempty -o allow_other
cd /mnt/hgfs
ls
4.在vins目录下打开五个终端，分别输入如下指令
单目+IMU：
roscore
source ./devel/setup.bash
roslaunch vins vins_rviz.launch
source ./devel/setup.bash
rosrun vins vins_node ./src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml
source ./devel/setup.bash
rosrun loop_fusion loop_fusion_node ./src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml
source ./devel/setup.bash
rosbag play /mnt/hgfs/Shared/EuroC/MH_01_easy.bag
双目+IMU：
roscore
source ./devel/setup.bash
roslaunch vins vins_rviz.launch
source ./devel/setup.bash
rosrun vins vins_node ./src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml
source ./devel/setup.bash
rosrun loop_fusion loop_fusion_node ./src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml
source ./devel/setup.bash
rosbag play /mnt/hgfs/Shared/EuroC/MH_01_easy.bag
双目：
roscore
source ./devel/setup.bash
roslaunch vins vins_rviz.launch
source ./devel/setup.bash
rosrun vins vins_node ./src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_config.yaml
source ./devel/setup.bash
rosrun loop_fusion loop_fusion_node ./src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_config.yaml
source ./devel/setup.bash
rosbag play /mnt/hgfs/Shared/EuroC/MH_01_easy.bag
注：若出现错误 [rviz-3] process has died，则输入如下指令
export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1
三、最终效果
单目+IMU：
rqt_graph：
rviz：
Original: https://blog.csdn.net/m0_52457734/article/details/125343557
Author: 饥饿的帕尼尼
Title: 在Ubuntu20.04运行VINS-Fusion
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