前言
这段时间在ubuntu 16.04 kinetic上想要实现语音助手的功能，经过搜索相关ROS语音交互相关资料发现有很多方案，如pocketsphinx这是国外的语音功能包，能够实现语音识别的功能，还有CMU sphinx 这据说是ROS原生态支持的语音交互，CMU内部也是支持pocketsphinx的，等等还有一些国内语音的科大讯飞和百度语音等等。
对于pocketsphinx，主要是一些依赖安装的版本和相关组件的配套和兼容问题，虽然最后没有使用它，但我还是花长时间在ROS上debug，并最后运行成功了！别说花多久时间了……
而对于CMU sphinx我直接放弃了，看不太懂这个工具具体要怎么使用，说明文档也离谱得长（仅对于我个人时间紧迫）没有那么多时间去深究了。不过这里还是要说一下的，CMUsphinx文档写的很详细，如果时间很充裕的话，一个不太了解的小白认真看完的话，也会语言模型以及语音识别、合成等功能实现的具体原理有一定掌握的，nice！
Anyway，终于整出来了，下面是这个过程的bug和debug总结。
正文
具体实现参照来源：ROS与语音交互-科大讯飞语音SDK的ROS包使用（xf-ros ） – 创客智造
一开始没有找到sdk在哪里下载，链接：SDK下载 – 科大讯飞api接口 – 讯飞开放平台
error ：cannot find -lmsc
我将在这里详细解释这一步骤。具体步骤如下：
[En]
I will explain this step in detail here. The specific steps are as follows:
在讯飞平台上根据需求选择功能之后下载SDK，将下载下来的压缩包解压后在lib文件夹下，会有x64和x86两个自文件，这里根据自己的系统选择！这里要特别注意版本哈！我是64位双系统所以选择64文件夹下的libmsc.so文件，将它复制到 /home/catkin_wa/src/xfei_asr/lib下（默认你的catkin_ws是直接安装在home下。如果不是，请复制到在你的catkin_ws下的xfei_asr/lib下）该路径下已经存在这个文件，可以先备份一下原来的，然后把新下载的复制进去，即可。
上述步骤结束后，重新回catkin_ws编译一下，幸运的话就结束了，但很有可能你也和我一样会报错，如上图。 于是我把上述同样的so文件放到/usr/lib下了，并且给它权限了：chmod +x libmsr.so这一步是需要权限的，注意使用sudo。
至此，这份错误报告已经结束，其他人学习本教程基本没有问题。
[En]
At this point, this error report is over, and there is basically no problem for others to follow the tutorial.
虽然看似一个简单的问题和一个简单的解决方案，但每一个总结的解决方案都经历了长时间的探索和试错。
[En]
Although there seems to be a simple problem and a simple solution, each summed up solution has gone through a long period of exploration and trial and error.
在这一过程中，很好地锻炼了我排查问题和解决问题的能力，还是很值得的。特别是对问题的定位、原因的分析，只有能够找到具体问题的定位在哪里，才能最快找到问题的解决方案。而在Linux当中，还是有很多问题的报错很含糊其辞的，因此积累相关经验也还是很有必要的。加油！
Original: https://blog.csdn.net/weixin_44566432/article/details/123964953
Author: 哟米 2000
Title: 【ROS】科大讯飞语音SDK+Ubuntu16.04 + kinetic 实践报错记录及解决方案（1）：cannot find -lmsc
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