DH法是建立串联机器人连杆坐标系最常用的方法，目前学术界同时存在标准DH和改进DH两种建系方法。本文对这两种建系方法进行简单的讨论和分析，希望能帮助对此存在疑问的童鞋。（ 注：本文提及的MDH法是指Khalil和Kleinfinger提出的一种修改DH法，而不是指机器人运动学标定中引入Y轴参数进行辅助标定的MDH。）
Tips：本文适用于对DH建系法有一定基础的童鞋观看~
1.机器人连杆与关节的标号
先标号，再建系。
连杆编号：基座为杆0，从基座往后依次定义为杆1，杆2，…，杆i ;
关节编号：杆 i_离基座近的一端（近端）的关节为关节 _i，远的一端（远端）为关节i+1。
为便于理解，这里我把连杆的近端用绿色表示，远端用橙色表示，且远端驱动近端转动。大家只要记住一句话， 连杆近端关节的标号和连杆标号是一致的。
图1连杆和关节标号
2.两种建系方法的区别
区别一：连杆坐标系建立的位置不同。SDH方法将连杆 _i_的坐标系固定在连杆的远端，MDH方法把连杆 _i_的坐标系固定在连杆的近端。
（a）SDH (b)MDH
图2 建系方法的不同
区别二：执行变换的的顺序不同。按照SDH方法变换时四个参数相乘的顺序依次为 d—> θ—> a—> α,而MDH方法则按照 α—> a—> θ—> d（正好与SDH相反）。
3.影响
对于树形结构或者闭链机构的机器人来说，按照SDH方法建立的连杆坐标系会产生歧义，因为SDH的建系原则是把连杆i的坐标系建立在连杆的远端，如图3(a)所示，这就导致连杆0上同时出现了两个坐标系。而MDH把连杆坐标系建立在每个连杆的近端，则不会坐标系重合的情况，如图3(b)所示,这就克服了SDH方法建系的缺点。
(a)SDH （b）MDH
图3 坐标系分配的不同
4.总结
1.SDH适合应用于开链结构的机器人 ；
2.当使用SDH表示树状或闭链结构的机器人时，会产生歧义；
3.MDH法对开链、树状、闭链结构的机器人都适用，推荐使用。
Original: https://blog.csdn.net/u013911752/article/details/126410922
Author: 蜜獾哥
Title: 浅谈标准DH（SDH）和改进DH（MDH）
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