ROS工程从yaml文件中读取参数的方法

<rosparam command="load" file="$(find package_name)/config/param.yaml" />

注意: 上述命令中的package_name是指rospackage的package.xml文件中定义的该package的名称

nh.getParam("/MAP_PATH",MAP_PATH);

getParam()函数会返回一个bool类型的结果表示该参数是否被成功读取

Note:

<rosparam command="load" file="$(find package_name)/config/param.yaml" />

在launch文件中的位置不同,加载到ros中的参数也会有所不同,这里以test_param为例:

(1)加载yaml文件的命令写在各节点启动命令之外:
加载到ros中的参数名称为:/test_param
各节点在程序中获取该参数的方式统一是:nh.getParam(“/test_param”, xxx)

(2)若加载yaml文件的命令写在某个节点启动命令之内:
那么加载到ros中的参数名称为:/节点名/test_param
包含该参数加载命令的节点获取该参数的方式是:nh.getParam(“test_param”, xxx)
其它节点获取该参数的方式是:nh.getParam(“/节点名/test_param”, xxx)

Original: https://blog.csdn.net/weixin_39754100/article/details/121115473
Author: 这道题太难了!
Title: ROS工程从yaml文件中读取参数的方法

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