路径规划:RRT算法在ROS中的实现

RRT算法在ROS中的实现(记录自己学习的过程)

1.环境
ubuntu18.04
ROS版本:melodic
小车:Turtlebot3

2.实现算法
RRT

3.最终效果

路径规划:RRT算法在ROS中的实现
路径规划:RRT算法在ROS中的实现

4.代码链接
https://download.csdn.net/download/iii66yy/74376218

5.实现步骤
① 新建工作空间
② 在工作空间中新建文件夹src,将下载好的代码放进src中
③ 在工作空间下打开终端,编译

catkin_make

路径规划:RRT算法在ROS中的实现
④ 没有这一步运行launch文件会报错
source devel/setup.bash

路径规划:RRT算法在ROS中的实现
⑤ 进入含有launch文件的文件夹
cd src/rrt_star_global_planner-main/launch

路径规划:RRT算法在ROS中的实现
⑥ turtlebot3小车的类型
export TURTLEBOT3_MODEL=burger

路径规划:RRT算法在ROS中的实现
⑦ 运行launch文件
roslaunch  rrt_node.launch

路径规划:RRT算法在ROS中的实现
⑧ 启动launch文件后的
路径规划:RRT算法在ROS中的实现
⑨ 点击左下角的Add,然后点by topic,选择Map
路径规划:RRT算法在ROS中的实现
路径规划:RRT算法在ROS中的实现
⑩ 选择可视化、路径
路径规划:RRT算法在ROS中的实现
路径规划:RRT算法在ROS中的实现
给目标点后
路径规划:RRT算法在ROS中的实现

Original: https://blog.csdn.net/iii66yy/article/details/122342415
Author: 一只努力向上的佳佳怪
Title: 路径规划:RRT算法在ROS中的实现

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