QGC地面站使用教程

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前言

QGC地面站版本:
V4.0.8
Ubuntu 18.04
PX4固件

一、下载固件

先不连接飞控,点击如下页面,然后用 USB将飞连接电脑,注意飞控不要用电池或其他USB以外的设备供电

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; 二、选择机型

将飞控连接至地面站,将机架设置为自己想设置的机型

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然后电机右上方”应用并重启”
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重启后如图:
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三、校准

将飞控通过数传链接QGC地面站

1.校准罗盘

选择传感器->罗盘->确定,开始校准

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将无人机放在红色显示的任何方向上,并保持静止。当出现提示(方向图像变为黄色)时,在任意方向或两个方向上围绕指定的轴旋转车辆。校准当前方向后,屏幕上的相关图像变为绿色。
[En]

Place the drone in any direction shown in red and keep it at rest. When prompted (the direction image turns yellow), rotate the vehicle around the specified axis in any / both directions. After the current orientation is calibrated, the relevant image on the screen turns green.

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对所有方向重复校准过程。
在所有方向校准完毕后,QGroundControl将显示Calibration complete(校准完成)(所有方向图像将显示为绿色,进度条将完全填满)。然后可以继续下一个传感器。
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; 2.校准陀螺仪

点击陀螺仪传感器按钮,将无人机水平放置在地面上,保持静止不动。单击确定开始校准。顶部的条已满,表示校准成功。

[En]

Click the gyroscope sensor button to place the drone horizontally on the ground and keep it still. Click OK to start the calibration. The bar at the top is full to indicate that the calibration is successful.

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3.校准加速度计

单击加速计传感器按钮,单击”确定”开始校准。

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根据屏幕上的方向提示,当方向图像变为黄色时,保持无人机不动。校准当前方向后,屏幕上的相关图像变为绿色。

[En]

According to the direction prompt on the screen, when the direction image turns yellow, keep the UAV still. After the current orientation is calibrated, the relevant image on the screen turns green.

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对所有向重复校准过程。在所有位置校准车辆后,QGroundControl将显示Calibration complete(校准完成)(所有方向图像将显示为绿色,进度条将完全填满)。

; 4.校准地平线

如果不校准地平线,无人机在非定点飞行中位置可能持续的漂移。
将无人机置于水平面上,点击校平地平线->OK,然后保持静止,直到绿色进度条满

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5.校准遥控器

打开遥控器,切换到遥控器页面,在右下角检查是否可以识别通道,如果能识别通道就可以校准,在右上角选择操作模式,然后点击校准。

[En]

Open the remote control, switch to the remote control page, check whether the channel can be recognized in the lower right corner, if you can identify the channel, you can calibrate, select the operation mode in the upper right corner, and then click Calibration.

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然后点击”确定”
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再点击”下一步”
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将遥控器摇杆移动到下图中指示的位置。
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当电线杆就位时,地面站将提示下一个要拨号的位置。拨打完所有位置后,按两次“下一步”保存设置。
[En]

When the pole is in place, the ground station will prompt for the next location to dial. After dialing all the positions, press “next” twice to save the settings.

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; 6.校准电调

校准电调时,用USB将飞控连接到地面站,不接电池,不装浆叶,电调的信号线接到飞控上。
切换到”电源”页面,输入电池芯数并回车,点击”校准”,然后插上电池即可校准。

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四、设置遥控器拨码开关

要切换到飞行模式页面,您可以首先拨打遥控器拨号开关,以查看它对应于地面站中的哪个频道。

[En]

To switch to the flight mode page, you can first dial the remote control dial switch to see which channel it corresponds to in the ground station.

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; 1.设置飞行模式切换开关

点击”模式频道”右侧的复选框,设置相应的遥控器拨码开关通道。

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然后分别设置三档对应的飞行模式。
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2.设置其他切换开关

其他的开关通道在飞行模式右侧,如下,需要设置哪个,就把这个开关右侧的遥控器通道进行设置即可,我这里设置了一个刹车(Kill switch),通道为遥控器的第五个通道。刹车的作用是使电机直接停转,可根据需要进行设置

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; 五、飞行视图页面设置

设置飞行页面需要显示的值,点击下图图标

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需要显示什么,就在相应的左边打勾,最后点确定
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六、航路规划

注意航路规划时,设置完航点后,页面左下角有一个”地形高度”那一栏,标红的航点说明对应的航点高度不可达。默认的高度是相对于起飞点的高度,例如起飞点的高度是5米,那么每个航点的高度至少要大于5米才不会标红,如果小于5米就会标红,标红的话就无法执行任务模式了。

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如果标记为红色,则可以将高度更改得稍高一些,或将其更改为相对于地形的高度,如下所示。
[En]

If the mark is red, you can change the height a little higher, or change it to a height relative to the terrain, as follows.

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; 1.手动打点

点击文件-》空白

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默认必须先设置takeoff点,才能设置其他航点
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如果想不设置takeoff点直接设置航点(例如无人船等载具),可以在地面站常规设置中勾选下图选项:
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然后就可以不用设置起飞点直接设置航点了。
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点击”takeoff”后,会在无人机当前位置生成起飞点,然后再点击”航点”按钮,然后在地图上点击即可设置航点位置。设置完的航点也可以鼠标左键选中后进行拖动改变其位置。
在这里,点击起跑点后,我继续设置三个目的地,总共四个点,如下图所示,地图右侧的每个线点都有一个设置页面。
[En]

Here, after clicking the take-off point, I continue to set up three destinations, a total of four points, as shown in the following figure, there is a setting page for each line point on the right side of the map.

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点击相应航点左侧的小垃圾桶图标可以删除航点。
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点击小垃圾桶图标右侧的Waypoint可以设置点的类型,默认是Basic类别,下面有Waypoint(航点)、Return To Launch(返回起飞点)、Land(降落)、Takeoff(起飞)四种,分别对应到达该航点后执行的动作。
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以上四点对于普通的四旋翼来说已经足够了,但如果你需要执行一些高级动作(如垂直模式切换),你需要在下面的其他类别中找到它们。
[En]

The above four points are enough for ordinary quad rotors, but if you need to perform some advanced actions (such as vertical mode toggle), you need to find them in other categories below.

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在这里,我把第一个点设为起飞点,第二个点和第三个点为飞行点,第四个点为返回点,这样就没有人有机会起飞,飞到第二个点,然后飞到第三个点,到达第三个点后再回到起跳点。
[En]

Here, I set the first point as the take-off point, the second and third points as the flight point, and the fourth point as the return point, so that no one will have a chance to take off and fly to the second point, then to the third point, and then return to the take-off point after reaching the third point.

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在Mission Start那一栏可以设置航点高度和飞行速度等值,这一栏的设置会对所有任务点都有效。
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还可以在每个任务点设置高度和停留时间当量,但此处的设置仅对该任务点有效。每个任务点的右侧都有一个三重条图标。您可以单击此图标设置有关任务点的更多信息。
[En]

Height and residence time equivalents can also be set in each task point, but the settings here are only valid for that task point. There is a triple bar icon on the right side of each task point. You can click this icon to set more information about the task point.

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如下图:
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“编辑位置”可以对位置进行详细编辑
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“显示所有值”可以对任务点的所有参数进行编辑
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2.矩形波式测绘规划

点击图案-》测绘

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点击勾画,然后在地图上点多边形的顶点

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点完后点勾画完毕

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点击下图进行编辑

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可以设置间隔,角度,转弯距离等

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如果想把下图设置航线距离的单位换成米

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可以把相机禁用就行了
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; 五、设置遥控器调参通道

通过设置调参通道,可以将遥控器的某一个通道(如旋钮)映射到PX4的一个参数当中,从而可以通过遥控器旋钮实时的调整PX4参数的值。
设置下图中参数对应的遥控通道,最多可以同时设置三个参数通道。

[En]

Set the remote control channel corresponding to the parameters in the following figure, and you can set up up to three parameter channels at the same time.

例如我这里遥控旋钮对应的是通道9,我将参数1的调参通道设置为遥控器的通道9.

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然后将内环俯仰角速率映射到参数1上,点击下面的高级设置-》将遥控设到参数…

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然后设置变焦倍数。设置完成后,可以更换旋钮,查看参数变化是否正常。
[En]

Then set the zoom multiple. After setting up, you can change the knob to see if the parameter change is normal.

Original: https://blog.csdn.net/qq_38768959/article/details/123157315
Author: Mbot
Title: QGC地面站使用教程

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